UCOSii（六）——移植

一、前言

UCOSii官方已经提供了许多移植范例，在这种情况下自己移植UCOSii是一种不经济的做法。但为了了解一个RTOS在移植时面临的兼容性问题，知道如何移植UCOSii依然是有必要的。

那么，RTOS在编译和运行时，在不同的chip上，会面临哪些问题呢？

编译类问题

不同的芯片可能会使用不同的编译器，而不同的编译在许多处理细节上会有所不同。比如有些编译器会将函数行参推入堆栈，而另外一些则会使用寄存器传递行参以加快速度。

芯片结构类问题

芯片的工作模式是16位还是32位？堆栈向下生长还是向下生长？如何产生时钟节拍？

汇编代码

有些情况下必须使用汇编来编写程序，一是这样可以使得一个经常被调用的子程序具有极高的效率。二是C语言不提供一些类似入栈、出栈这样的操作，一些寄存器的访问不得不通过汇编来执行。

二、移植

上图可以一览在移植过程中相关的文件。只有处理器相关的代码，才是移植中需要改动的。也就是OS_CPU.H，OS_CPU_A.ASM，OS_CPU_C.C，接下来是分析它们各自包含哪些内容。

移植相关文件即内容：

2.1 OS_CPU.H

如上图所示，OS_CPU.H首先要定义一些数据类型，这一般都没有多大的改动。

OS_STK和OS_STK_GROWTH要定义出系统堆栈的大小和堆栈的生长方向。

OS_ENTER_CRITICAL() 和OS_EXIT_CRITICAL()要定义系统开关中断的方法。

OS_CRITICAL_METHOD定义在以上开关中断前，是否需要保存一些寄存器的值。

OS_TASK_SW()定义系统软中断的方法，用以进行任务调度。

2.2 OS_CPU_A.ASM

OS_CPU_A.ASM包含的是四个汇编函数，由于它们需要操作堆栈，所以必须用汇编编写。

OSStartHighRdy()运行当前优先级最高的任务，需要恢复堆栈。

OSCtxSw()执行任务级别的切换，先保存当前寄存器，再恢复新任务的寄存器。

OSIntCtxSw()执行中断里的任务切换。这里有一个特别需要注意的地方，一旦决定要保存哪些寄存器的值，在恢复任务环境时，必须要将堆栈指针调整到正确的问题。

OSTickISR()产生时钟节拍。

2.3 OS_CPU_C.C

OSTaskStkInit()用于在任务被创建时，初始化堆栈。它会返回堆栈指针，这样OSTaskCreate()和 OSTaskCreateExt()就会将Tcb存在栈里。

其他的Hook函数是一些钩子，可以让用户对OS进行一些扩展，一般只声明即可。

三、结语

RTOS是非常棒的工具，它使用户可以灵活利用信号量、邮箱、消息队列等工具，实现任务的通信与同步。这样，程序员可以利用RTOS的特性快速设计出自己需要的系统结构，而不用在任务调度的结构性代码上耗费时间。虽然国内UCOSii使用得比较多，但在国外似乎freertos更火一些，毕竟开源和免费嘛。等过段时间，再来分析下freertos的特性吧。