机器人搬重物

• 比赛描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6 米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N*M 的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：先前移动1 步（Creep）；向前移动2 步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1 秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

• 输入

输入的第一行为两个正整数N,M（N,M<=50），下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1 表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有四个整数和一个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

• 输出

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1。

• 样例输入

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

• 样例输出

12

 #include<iostream>  using namespace std;  int dx[4]={0,1,0,-1};  int dy[4]={1,0,-1,0};  int map[56][56],nmap[56][56];  int m,n,min,bi,bj,ei,ej,d;  int stp[56][56][56],mins;  bool p;  int toward(char c)  {      if(c=='E')          return 0;      if(c=='S')          return 1;      if(c=='W')          return 2;      if(c=='N')          return 3;      return 0;  }  int main()  {      int i,k,j;      scanf("%d%d",&m,&n);      for(i=1;i<=m;i++)          for(j=1;j<=n;j++)              scanf("%d",&map[i][j]);      for(i=1;i<=m-1;i++)      {          for(j=1;j<=n-1;j++)          {              if(map[i][j]==0&&map[i][j+1]==0&&map[i+1][j]==0&&map[i+1][j+1]==0)                    nmap[i][j]=1;          }      }      scanf("%d%d%d%d",&bi,&bj,&ei,&ej);      getchar();      char ch=getchar();      d=toward(ch);      ///////////////////////////////      for(i=0;i<m;i++)          for(j=0;j<n;j++)              for(k=0;k<4;k++)                  stp[i][j][k]=10000;      ////////////////////////////////      if(nmap[bi][bj])      {          stp[bi][bj][d]=0;          p=true;      }      while(p)      {          p=false;          for(i=1;i<m;i++)              for(j=1;j<n;j++)                  for(k=0;k<4;k++)                      if(nmap[i][j]&&stp[i][j][k]<10000)                      {                          if(nmap[i+dx[k]][j+dy[k]])                          {                              if(stp[i+dx[k]][j+dy[k]][k]>stp[i][j][k]+1)                              {                                  stp[i+dx[k]][j+dy[k]][k]=stp[i][j][k]+1;                                  p=true;                              }                              if(nmap[i+2*dx[k]][j+2*dy[k]])                              {                                  if(stp[i+2*dx[k]][j+2*dy[k]][k]>stp[i][j][k]+1)                                  {                                      stp[i+2*dx[k]][j+2*dy[k]][k]=stp[i][j][k]+1;                                      p=true;                                  }                                  if(nmap[i+3*dx[k]][j+3*dy[k]])                                      if(stp[i+3*dx[k]][j+3*dy[k]][k]>stp[i][j][k]+1)                                      {                                          stp[i+3*dx[k]][j+3*dy[k]][k]=stp[i][j][k]+1;                                          p=true;                                      }                              }                          }                          if(stp[i][j][(k+1)%4]>stp[i][j][k]+1)                          {                              stp[i][j][(k+1)%4]=stp[i][j][k]+1;                              p=true;                          }                          if(stp[i][j][(k+3)%4]>stp[i][j][k]+1)                          {                              stp[i][j][(k+3)%4]=stp[i][j][k]+1;                              p=true;                          }                      }      }      mins=10000;      for(k=0;k<4;k++)      {          if(mins>stp[ei][ej][k])              mins=stp[ei][ej][k];      }      if(mins==10000)      {          cout<<"-1"<<endl;      }      else           cout<<mins<<endl;      return 0;  }