ROS学习--（十六）roswtf

roswtf可以检查ros系统并发现问题

$ roscd$ roswtf

输出

Stack: ros

Static checks summary:

No errors or warnings

Cannot communicate with master, ignoring graph checks
如果你的ROS安装没问题，你应该会看到类似上面的输出信息，它的含义是： * “Stack: ros”: roswtf根据你当前目录来确定需要做的检查，这里表示你是在rosstack中启动roswtf。 * “Static checks summary”: 这是有关文件系统问题的检查报告，现在的检查结果表示文件系统没问题。 * “Cannot communicate with master, ignoring graph checks（无法与master连接，忽略图（graph）检查）”: roscore没有运行，所以roswtf没有做运行时检查。

如果运行roscore在运行roswtf

Stack: ros

Static checks summary:

No errors or warnings

Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile…
analyzing graph…
… done analyzing graph
running graph rules…
… done running graph rules

Online checks summary:

Found 1 warning(s).
Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout

既然roscore已经运行了所以roswtf做了一些运行时检查。检查过程的长短取决于正在运行的ROS节点数量，可能会花费很长时间才能完成。正如你看到的，这一次出现了警告：

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout
roswtf发出警告说rosout节点订阅了一个没有节点向其发布的话题。在本例中，这正是所期望看到的，因为除了roscore没有任何其它节点在运行，所以我们可以忽略这些警告。