STM32 调试步进电机初级篇
来源:互联网 发布:大月氏国 知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/05/22 20:13
采用驱动器:
假设细分数为16细分 ,步距角为1.8°,则每个脉冲产生的电机转动角度为
1.8°/16 = 0.1125°。
电机转 一圈所需的脉冲数量为 S
360°/0.1125° = 3200个脉冲。
同理求得64细分 为12800个脉冲 ,128细分为25600个脉冲。如果步距角为0.9°则在1.8°求得数据上*2倍。
然后假设电机要达到的转速为V(r/s),预分频Pre,装载值ARR,PWM初始脉冲宽度Pul。
则脉冲频率 = V * S 。
定时器频率= Fclk/(分频值 * 装载值) = Fclk/((Pre-1)*(ARR-1))。
脉冲频率 = 定时器PWM频率=>:
V *S = Fclk/((Pre-1)*(ARR-1))。
PWM占空比 = Pul/ARR.
ARR = Fclk/((V * S)*(Pre-1) ) + 1。
转速V r/s
细分数 f/脉冲数
步距角
Fclk
分频值
装载值ARR
脉冲宽度50%占空比
1
16/3200
1.8
72M
72
312.5
ARR/2
2
16/3200
1.8
72M
72
165.25
3
16/3200
1.8
72M
72
104.16
4
32/6400
1.8
72M
72
39.065
5
32/6400
1.8
72M
72
31.25
6
32/6400
1.8
72M
72
26.041
7
64/12800
1.8
72M
72
11.160
8
128/25600
1.8
72M
72
4.88
9
128/25600
1.8
72M
72
4.340
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