ROS（3）：耶鲁开源机器人手臂

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1，关于开源手

该项目的目的是提供一系列开源设计，并通过社区的贡献来完善设计，并提供大量基于该平台的修改和变种。

说是开源手臂，但是从官方网站上面只是找到了，开源手的项目。
耶鲁项目首页：
http://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/
现在项目已经有了新的网站：（里面有更多详细的内容）
http://www.openrobothardware.org/
机械手项目：
http://www.openrobothardware.org/yohp-tutorials/
项目资料：
http://www.openrobothardware.org/projects/yaleopenhand/
github资料：
https://github.com/grablab/openhand-hardware

2，机械手原理

一共有好几款机器手，这里只是简单了解了一个四指的。
机械手原理：
http://www.openrobothardware.org/projects/yaleopenhand/Fabrication%20-%20Model%20T%201.0.pdf

主要是利用了滑轮，组成一个滑轮组，带动手指运动。

这样，左右两个手指就能一起牢固的抓住东西了。无论是啥形状的物体。
设计的非常巧妙。

最后由一个步进电机拉动滑轮，控制手指抓东西。

3，制作

github上面直接有cad图，拿这个图使用3d打印出手指模块。
滑轮，螺丝，是直接购买的。
然后组装成一个手指：

最精彩的地方：使用《聚氨酯橡胶》注入到模块的空格中。


然后拆解空格，露出橡胶。

上螺丝，穿线。

安装到圆板上。

4，总结

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老外动手能力确实比较强。设计的确实比较巧妙。
使用比较简单的方式解决问题。
怪不得3d打印技术这么流行呢，做验证模型最方便了。
想做，还是能做出来的。国内3d打印也比较流行了。找个淘宝店，打印下，应该花不了多少钱。接着就是找步进电机和驱动器了。
cad编辑可以使用FreeCAD：
http://www.freecadweb.org/