pr2机器人手臂画圆

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pr2机器人手臂画圆

零、sudo apt-get install ros-indigo-pr2-desktop

一、cd ~/catkin_ws/src/

二、catkin_create_pkg pr2_draw_circle catkin cmake_modules interactive_markers moveit_core moveit_ros_perception moveit_ros_planning_interface pluginlib roscpp std_msgs

三、vi pr2_draw_circle/src/draw_circle.cpp

写入以下代码（cao了第一次在CSDN里贴代码，居然不会插入代码）

四、vi pr2_draw_circle/CMakeLists.txt

在末尾添加

aux_source_directory(./src src_list)
add_executable(draw ${src_list})
target_link_libraries(draw ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(draw pr2_draw_circle_generate_messages_cpp)

五、cd ~/catkin_ws/;catkin_make

六、在虚拟机的桌面打开个终端运行命令：

roslaunch pr2_moveit_config demo.launch

你将看到pr2机器人

七、运行下面命令你将看到pr2机器人的左手在画圆了

rosrun pr2_draw_circle draw