ROS（7）：Lubuntu i386环境搭建ROS环境

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1，关于Lubuntu

Lubuntu是Ubuntu快速、轻量级且节省能源的变体，它使用LXDE（Lightweight X11 Desktop Environment）桌面。它旨在面向低资源配置系统，并被主要设计用于上网本、移动设备和老旧个人电脑。
因为FirePrime开发板上面的系统式Lubuntu，所以尝试使用这个操作系统上跑ROS。
关于FirePrime：http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/48296345

2，virtualbox安装Lubuntu

因为ROS本身也不小，所以磁盘设置成动态的，分配30G。



首先安装ssh服务：

sudo apt-get install openssh-server

参考安装：http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu

安装ros。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-jade-desktop-full

这里有个技巧，使用站长之家的超级ping。
http://ping.chinaz.com/
解析出packages.ros.org的域名，ip配置host。就只有这一个可以使用。

64.50.233.100 packages.ros.org

使用这个地址，支持amd64，i386和arm的pkg包。
http://packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/vivid/main/

也就是说FirePrime上面可以直接安装。
需要的磁盘空间是1546MB。所以磁盘要设置大点。

安装完成之后设置环境变量：

source /opt/ros/jade/setup.sh将命令放到/etc/profile，开机启动。 #启动ros，roscoreroscore

3，安装rviz

参考之前的文章：
http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/48379697

需要设置下环境变量再启动：

#设置变量export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1#启动即可rosrun rviz rviz

非常费cpu呢，界面很慢，估计arm上是跑不起来了。

4，总结

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Lubuntu是资源消耗非常低的ubuntu系统。同时也证明了。ROS可以在Lubuntu 15.04上面正常使用。
也知道了Lubuntu的arm版本也可以使用ROS。