ROS 多机器运行及通信

来源：互联网发布：李元霸有多厉害知乎编辑：程序博客网时间：2024/06/17 07:41

我在ARM 系统上装了ubuntu14.04,安装的ROS 版本是indigo，除了有些package需要下载相应的ARM（或者是indigo对应的？）的，其他基本和X86上运行差不多。看网上有建议说尽量不要再ARM架构上运行诸如rviz的图形化界面，我希望能够看见ARM 系统采集到的点云，目前的解决思路是用另一台X86的机器订阅ARM版本的ROS发布的TOPIC进行显示。所以参考了ROS 教程中的多机器运行教程（http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines）。过程简单总结如下：

1.ssh的使用

ROS多机器运行首要的一步是ssh，由于之前没有ssh的经验。所以将自己的调试过程介绍一下（ssh的原理自行百度）。我的两个系统一个叫sys1（ip:192.168.0.1，ARM系统，希望作为从机使用）,sys2(ip:192.168.0.2)。教程里面非常简单，命令如下：

$ ssh sys1

$ ssh sys2 等等

但是之前ping sys1愣是ping不通。后来看看原来是因为没有设置主机名——没办法，网络基础知识欠缺。查了点资料，http://www.jb51.net/LINUXjishu/10938.html，这里面介绍了如何修改主机名

“为什么需要定义域名呢？其实理解也简单，比如我们有三台主机，每台做不同的事，一台做MAIL服务器，一台做FTP服务器，一台做SMB服务器，所以我们就可以这样来设计hostname；
127.0.0.1 localhost.localdomain localhost
192.168.1.2 ftp.localdomain ftp
192.168.1.3 mail.localdomain mail
192.168.1.4 smb.localdomin smb
把这上面这个配置文件的内容分别写入每台机器的/etc/hosts内容中，这样这三台局域网的机器就可以通过hostname来访问了。”

注意修改hosts文件的时候需要获取权限，前面要加上sudo.修改过后，可以直接像教程上那样了ssh sys1.我试了一下，但总是会出问题。开始的时候显示的是

显示的是大概是端口号22不正常之类的提示，后来百度了一下，说是防火墙的问题，禁用了防火墙之后问题解决。继续ssh sys1之后出现permission denied的问题，几次输入都提示密码错误。后来发现正确的命令应该是

ssh sys1@192.168.0.1 据大神说是因为只写sys1不能全完获得权限，不太懂。只知道这么写的确工作的挺好的

2. 多机器公用一个ROS MASTER

这一部分教程里面已经讲的比较详细了，其中

export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311

对多个机器共用一个ROS master很重要。有了这个就可以在sys2的terminal下订阅sys1机器发布的topic了，这样我们就可以用sys2完成一些图形显示的任务

（http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines）

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