ROS wiki教程翻译

对于ROS非初学者：如果你已经熟悉了ROS  fuerte 或者早期的版本 ，并且仅仅想要探索新类型的构建系统groovy 并且用过hydro及以后的版本catkin，你可以进入更深入的学习教程catkin tutorial here. 如果你不是初学者，请完成所有的初学者水平（Beginner Level ）教程，这个教程依然推荐给所有的使用者去接触一些新的特性。

如果你是新的linux初学者，你首先会发现here.对于linux命令行工具的使用是有帮助的。

教程内容：

1. ROS教程

           1.1. 核心的ROS教程                                                 Core ROS Tutorials

                  1.1.1  初学者水平                                                Beginner Level

                  1.1.2  中级水平                                                     Intermediate Level

           1.2 ROS的标准                                                           ROS Standards

           1.3 其他的ROS库教程                                               Tutorials for Other ROS Libraries

           1.4  带有ROS接口的库教程                                      Tutorials for Libraries with ROS Interfaces

           1.5  外部 ROS资源                                                      External ROS Resources

                  1.5.1 外部教程                                                     External Tutorials

                  1.5.2 外部的研讨会和讲演                                 External Seminar/Lecture

           1.6 使用ROS在你自己的机器人上

1.1 核心的ROS教程     

1.1.1 初学者教程

 1.1.1.1 安装和配置你的ROS环境                                                installing and Configuring Your ROS Environment

           *  这个教程将带你完成安装ROS 并且配置ROS环境在你的计算机上

1.1.1.2  ROS文件系统导航                                                           Navigating the ROS Filesystem

           * 这个教程将介绍ROS文件系统的概念，其中涵盖了 roscd, rosls, and rospack 命令行工具。

1.1.1.3 创建ROS包                                                                       Creating a ROS Package

            * 这个教程涵盖了使用 roscreate-pkg or catkin创建新包，rospack列出包的依存关系。

1.1.1.4  从源码构建ROS包                                                              Building a ROS Package

            * 这个教程涵盖了构建ROS的工具链

1.1.1.5  理解ROS 网络节点                                                              Understanding ROS Nodes

            * 这个教程介绍了ROS图形的概念并讨论了roscore,rosnode, androsrun命令行工具的使用。

1.1.1.6 理解ROS话题概念                                                           Understanding ROS Topics

           *这个教程介绍了ROS话题的概念以及 rostopic and rqt_plot命令行工具的使用。

1.1.1.7  理解ROS 服务和参数的概念                                              Understanding ROS Services and Parameters

           *这个教程介绍了ROS服务，参数的概念 以及 rosservice and rosparam 命令行工具的使用。

1.1.1.8  使用 rqt_console and roslaunch

         *  这个教程介绍了ROS使用rqt_console andrqt_logger_level来调试，使用roslaunch来一次启动多个节点。如果你使用过ROS fuerte以及早期版本

           rqt 是不完全的，请看这个网页使用他使用旧 的基于rx的工具。

1.1.1.9 使用rosed在ROS中编辑文件                                        Using rosed to edit files in ROS

         * 这个教程演示如何使用rosed，使编辑更加的简单。

1.1.1.10 创建ROS的消息和服务                                                   Creating a ROS msg and srv

         *这个教程涵盖了如何你创造和生成msg 和 srv 文件以及rosmsg, rossrv and roscp命令行工具的使用

1.1.1.11 编写一个出版者和用户的C++程序                                 Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)

          *这个教程涵盖了如何写出版者和用户节点用C ++语言

1.1.1.12  编写一个出版者和用户的Python程序                                Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)

            * 这个教程涵盖了如何写出版者和用户节点用Python语言

1.1.1.13  测试验证一个简单的出版者和使用者                              Examining the Simple Publisher and Subscriber

           *这个教程测试验证一个简单的出版者和使用者     

1.1.1.14  写一个简单的服务和客户实例用C++语言                              Writing a Simple Service and Client (C++)

             * 这个教程涵盖了如何写一个服务和客户端节点用C++语言

1.1.1.15    写一个简单的服务和客户实例用python语言                            Writing a Simple Service and Client (Python)

             * 这个教程涵盖了如何写一个服务和客户端节点用C++语言

1.1.1.16  测试验证一个简单的服务和客户端例子                              Examining the Simple Service and Client

           *这个教程测试验证一个简单的服务和客户端例子  

1.1.1.17 记录和回放数据数据                                                              Recording and playing back data

          *这个教程教会你如何从ROS系统记录数据到 .bag文件并且回放这个数据为了在ROS系统生成相同的行为。

1.1.1.18   roswtf入门                                                                                Getting started with roswtf

             *roswtf工具的介绍

1.1.1.19  ROS 维基导航                                                                        Navigating the ROS wiki

            * 这个教程讨论了ROS wiki的布局以及如何发现你想知道的东西

1.1.1.20 下一步？

          *这个教程讨论了一些选项对于想要知道更多关于在真实的机器人使用ROS的故事。

到现在你已经完成了初学者级别的教程，请回答questionnaire.下面的问题。

1.1.2中级水平教程：

 你将发现更多的客户端API在相关包中（roscpp,rospy,roslisp）教程

1.1.2.1  手动创建ROS包             Creating a ROS package by hand.

        *这个教程解释了如何手动的创建ROS包

1.1.2.2  管理系统的依赖关系              Managing System dependencies

        *这个教程演示了如何使用  rosdep 安装系统依存包

1.1.2.3  启动大工程的一些注意事项              Roslaunch tips for large projects

      *这个教程描述了如何写roslaunch文件的一些注意事项，重点是如何结构化启动文件为了他们在不同的仿真环境下尽可能的被重用，我们使用2dnav_pr2 package作为实   

例。

1.1.2.4 ROS在多个机器上运行                       Running ROS across multiple machines

    * 这个教程解释了如何开始一个ROS系统在使用两个机器的情况下。教程解释了使用ROS_MASTER_URI配置多个机器在使用一个主控的情况下。

1.1.2.5 定义客户端消息                                           Running ROS across multiple machines

    *这个教程将演示如何使用 ROS 消息描述语言Message Description Language定义你自己的消息数据类型

1.1.2.6 使用C++类在Python中                                  Using a C++ class in Python

    *这个教程演示用Python使用带有ROS消息的C++类

1.1.2.7 如何写一个教程

     *这个教程涵盖了有用的写教程模版和宏。以及案例教程在ros.org可以得到。

2 ROS 标准

ROS开发者指导 ROS Developers Guide， 指引编码风格，包布局等

标准测量单位以及坐标变换 Standard Units of Measure and Coordinate Conventions

 

3. 其他ROS库

3.1 机器人模型 Robot Model

3.2  可视化Visualization

3.3 动作库  actionlib

3.4 节点 nodelets

3.5 导航 navigation

3.6 ROS 工业教程

4 带有ROS接口库教程

• Stage

• TF

• PCL with ROS（点云库）

5 外部ROS资源

外部教程

• ROS Tutorial Video Demos at ANU

• NooTriX Step-by-Step ROS Tutorials

• Jonathan Bohren's ROS Tutorials

• Clearpath Robotics' knowledge base

• Erle Robotics - Learning ROS

• ROS-Industrial Training Class Curriculum

外部研讨会

• Free introductory seminar for enterprises byTORK in Tokyo

ROS 的定制化机器人

• Create your own URDF file Creating a custom Universal Robot Description Format file

• ros_control Use ROS's standard controller framework for interfacing with hardware.

• Using a URDF in Gazebo Add the necessary tags to get your robot in the Gazebo robotic simulator

• Setting up MoveIt! Creating the configuration package to use theMoveIt! Motion Planning Framework