6轴机器人直线插补运动

距离上一篇博客已经好长一段时间了，已知在思考一般6轴的工业机器人的逆向运动算法，有参考很多论文，里面讲到了D-H参数，然后买各种书籍，下载各种电子书，研究逆向运动算法。

慢慢地耳语目染，对D-H参数也熟悉起来，慢慢摸索，理解了坐标系变换，旋转矩阵、平移矩阵，重新学习了以前的空间几何：如法向量、向量夹角、平面夹角等知识，也巩固了OpenGL的编程。

如上一篇博客所说，本人从事机器视觉&运动控制开发，最近换了一份工作，从事一些基础性的研发工作，比上一家公司闲了一些，有了更多的时间琢磨6轴机器人的逆向运动算法。

目前完成了初步的6轴工业机器人的算法验证，正在加紧进行的6轴机器人的机械画图设计，然后发包加工，正在加紧编写FPGA&Arm算法。。。正在努力中，下一个实际的Demo与大家分享。

下面上个Gif图供参考：GIF图比较大，加载有点慢，麻烦等等咯。。。