CANopen对象字典

       CANopen协议的核心部分是对象词典(Object Dictionary），对象词典位于通信层和用户层之间，如CANopen设备模型图所示。它的作用主要是为用户提供服务接口，对象字典是在电子数据文档（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者记录在纸上。不必要也不需要通过CAN-bus“审问”一个节点的对象字典中的所有参数。如果一个节点严格按照在纸上的对象字典进行描述其行为，也是可以的。节点本身只需要能够提供对象字典中必需的对象（而在CANopen规定中必需的项实际上是很少的），以及其它可选择的、构成节点部分可配置功能的对象。

      对象字典是一组有序的对象，每个对象通过 16 位的索引来寻址。对于数组和结构类型的对象，可以使用 8 位的子索引来访问其内部成员，对象字典的索引分配如表1-1所示。

表1-1 CANopen对象字典

索引

对象

0000

保留

0001~001F

静态数据类型（标准数据类型，如Boolean，Integer 16）

0020~003F

复杂数据类型（预定义的结构，由标准数据类型组合而成，如PDOCommPar，SDOParameter）

0040~005F

制造商定义的复杂数据类型

0060~007F

设备规范定义的静态数据类型

0080~009F

设备规范定义的复杂数据类型

00A0~0FFF

保留

1000~1FFF

通讯规范区域（如设备类型，错误寄存器，支持的PDO数目等）

2000~5FFF

设备制造商相关区域

6000~9FFF

标准化的设备规范区域（如DSP402等）

A000~BFFF

接口规范说明区域

C000~FFFF

保留