CANOpen服务数据对象报文

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SDO是服务数据对象接口(ServiceData Object)的缩写，顾名思义提供服务数据的访问接口，所谓服务数据指一些实时性要求不高的数据，一般是指节点配置参数，因此，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数，充当OD对外的接口。

SDO基于CS模式，所有报文都需要确认。通常从节点作为SDO服务器，主节点作为客户端。客户端通过索引和子索引，访问服务器上的任意对象字典，SDO的上传与下载，是从server的角度去理解的，上传：client对server的OD进行读操作；下载：client对server的OD进行写操作。

传送机制有两种：加速传送（上）和分段传送（下），两种报文的数据段首字节都是命令字。

SDO命令字包含如下信息：该报文是上传还是下载，该报文是请求还是应答，该报文是分段还是加速，CAN帧数据字节长度，后续分段的触发位

     抛开块传输，我们不进行讨论。SDO一共实现了5个请求/应答协议：启动域下载，启动域上传，域分段下载，域分段上传，域传送中止

     理解了命令字的细节，再看源码就无比轻松了。