linux socket can程序cantool

来源：互联网发布：java前端要学什么编辑：程序博客网时间：2024/05/16 12:56

最近写了个自认为不错的基于linux socket can程序，主要功能：

程序具备全部CAN功能，包括CAN标准帧/扩展帧接收与发送、CAN总线错误判断、环回等功能
适用基于LINUX SOCKET机制实现的CAN接口，可用于嵌入式LINUX的CAN测试
程序采用标准LINUX命令行参数选项形式，接受用户参数

现把源码进行分享

功能介绍

介绍:
本SOCKET CAN程序具备全部CAN功能，包括CAN标准帧/扩展帧接收与发送、CAN总线错误判断、环回等功能
适用基于LINUX SOCKET机制实现的CAN接口，可用于嵌入式LINUX中的CAN测试程序
程序采用标准LINUX命令行参数选项形式，接受用户参数

用法: ./cantool [选项]…

选项:
-p, –port=CAN接口号指定CAN接口号，从1开始，默认为 1（即CAN1接口）
-b, –baud=波特率指定CAN通讯波特率，单位Kbps，默认为 250 Kbps
可用波特率：5，10，20，40，50，80，100，125，200，250，400，500，666，800，1000

-i, –frame-id=帧ID 指定CAN发送帧ID（Hex格式），默认为1801F456
-d, –data=数据指定CAN发送帧数据，默认为：00 01 FF FF FF FF FF FF，字节数据间以空格隔开
-f, –freq=间隔指定CAN帧发送间隔，单位ms，默认为250ms, 最小值为1ms
-t, –times=次数指定CAN帧发送次数，默认为0次
-s, 指定CAN发送帧为标准帧，默认为发送扩展帧
-I, 帧ID每发送一帧递增，默认不递增
-g, 发送数据每发送一帧递增，默认不递增
-l, 发送数据时本地环回，默认不环回

–help 显示此帮助信息并退出

注意，以下CAN帧ID作为系统使用:
0x00000001 – TX timeout (by netdevice driver)
0x00000002 – lost arbitration / data[0]
0x00000004 – controller problems / data[1]
0x00000008 – protocol violations / data[2..3]
0x00000010 – transceiver status / data[4]
0x00000020 – received no ACK on transmission
0x00000040 – bus off
0x00000080 – bus error (may flood!)
0x00000100 – controller restarted

使用 Ctrl^C 组合键结束程序运行

部分源码

int main(int argc, char **argv){    S_CanFrame sendframe, recvframe;    byte *psendframe = (byte *)&sendframe;    byte *precvframe = (byte *)&recvframe;    u_canframe_data_t *psend_data = (u_canframe_data_t *)sendframe.data;    const int can_frame_len = sizeof(S_CanFrame);     pid_t pid = -1;    int   status;    int  ret = 0;    char buf[128] = {0};    bool carry_bit = false;// 进位标志    int segment_id;//id for shared memo    if (parse_options(argc, argv))    {        usage();    return  0;    }    if (!find_can(port))    {        sprintf(buf, "\n\t错误：CAN%d设备不存在\n\n", port + 1);        panic(buf);        return  -1;    }    close_can(port);// 必须先关闭CAN，才能成功设置CAN波特率    set_bitrate(port, bitrate);// 操作CAN之前，先要设置波特率    open_can(port, bitrate);    send_socket_fd = socket_connect(port);    recv_socket_fd = socket_connect(port);    //printf("send_socket_fd = %d, recv_socket_fd = %d\n", send_socket_fd, recv_socket_fd);    if (send_socket_fd < 0 || send_socket_fd < 0)    {        disconnect(&send_socket_fd);        disconnect(&recv_socket_fd);        panic("\n\t打开socket can错误\n\n");        return  -1;    }    set_can_filter();    set_can_loopback(send_socket_fd, lp);    printf_head();    memset(&sendframe, 0x00, sizeof(sendframe));    memset(&recvframe, 0x00, sizeof(recvframe));    if (extended_frame) // 指定发送帧类型：扩展帧或标准帧    {        sendframe.can_id = (send_frame_id & CAN_EFF_MASK) | CAN_EFF_FLAG;    }     else    {        sendframe.can_id = (send_frame_id & CAN_SFF_MASK);    }    sendframe.can_dlc = dlc;    memcpy(sendframe.data, send_frame_data, dlc);        segment_id = shmget(IPC_PRIVATE, sizeof(int), S_IRUSR | S_IWUSR);// allocate memo    pframeno = (int *)shmat(segment_id, NULL, 0);// attach the memo    if (pframeno == NULL)    {        panic("\n\t创建共享内存失败\n\n");        return  -1;    }    *pframeno = 1;    run = true;    pid = fork();    if(pid == -1)     {         panic("\n\t创建进程失败\n\n");        return  -1;    }    else if(pid == 0) // 子进程，用于发送CAN帧    {        while (run && (send_frame_times > 0))        {            ret = send_frame(send_socket_fd, (char *)&sendframe, sizeof(sendframe));            printf_frame(sendframe.can_id & CAN_EFF_MASK, sendframe.data, sendframe.can_dlc,                 ((sendframe.can_id & CAN_EFF_FLAG) ? true : false),                ret > 0 ? true : false,                 true);            delay_ms(send_frame_freq_ms);            if (send_frame_id_inc_en)            {                sendframe.can_id++;                if (extended_frame)                {                    sendframe.can_id = (sendframe.can_id & CAN_EFF_MASK) | CAN_EFF_FLAG;                }                 else                {                    sendframe.can_id = (sendframe.can_id & CAN_SFF_MASK);                }            }            if (send_frame_data_inc_en && dlc > 0)            {                if (dlc > 4 && psend_data->s.dl == ((__u32)0xFFFFFFFF))                {                    carry_bit = true;// 发生进位                }                psend_data->s.dl++;                if (dlc <= 4)                {                    if (psend_data->s.dl >= (1 << (dlc * 8)))                    {                        psend_data->s.dl = 0;                    }                }                else if (dlc <= 8)                {                    if (carry_bit)                    {                        psend_data->s.dh++;                        if (psend_data->s.dh >= (1 << ((dlc - 4) * 8)))                        {                            psend_data->s.dh = 0;                        }                        carry_bit = false;                    }                }            }            send_frame_times--;        }        exit(0);    }    else // 父进程，接收CAN帧    {        install_sig();        while (run)        {            memset(precvframe, 0x00, can_frame_len);            ret = recv_frame(recv_socket_fd, precvframe, can_frame_len, 5 * 1000);            if (ret > 0)            {                printf_frame(recvframe.can_id & CAN_EFF_MASK, recvframe.data, recvframe.can_dlc,                     ((recvframe.can_id & CAN_EFF_FLAG) ? true : false),                    true,                     false);            }        }        while(((pid = wait(&status)) == -1) && (errno == EINTR))        {            delay_ms(10);        }    }    disconnect(&send_socket_fd);    disconnect(&recv_socket_fd);    shmdt(pframeno);// detach memo    shmctl(segment_id, IPC_RMID, NULL);// remove    return  0;}

使用示例

程序源码

下载地址：linux socket can程序cantool

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