ROS学习笔记(三)::RVIZ::wiki::translation::catkin:一：Creating a workspace for catkin

Creating a workspace for catkin（为catkin创建工作空间）

原文网址：http://wiki.ros.org/cn/catkin/Tutorials/create_a_workspace

 1.为catkin创建工作空间

Description: 这篇教程包含怎么去创建一个catkin工作空间，在这个工作空间中，多个catkin包可以被编译。

Keywords: catkin workspace

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Creating catkin packages 

2.前提条件

默认已经安装catkin,并且 sourced your environment。如果为ROS hydro版本，通过apt-get安装catkin，那么要在终端加入

$ source /opt/ros/hydro/setup.bash

开始创建catkin workspace.
  

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace

尽管这个工作空间是空的（在src文件夹内没有包，只有一个CMakeList.txt）。你仍然可以编译这个工作空间。

$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make

在catkin工作空间中，catkin_make命令是非常方便的工具。现在看看你的当前目录，有build和devel两个文件夹。在devel文件夹中，能看到有一些setup.*sh文件。Sourcing any of these files will overlay this workspace on top of your environment. 想了解更多catkin内容，请看catkin.在继续source你的新setup.*sh文件前：

$ source devel/setup.bash

确保你的工作空间由setup脚本正常重叠。确保 ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含在你所在的目录中。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

接下来你应该继续学习如何使用catkin 工作空间。

如果你遵循ROS教程而不是carkin教程。请继续学习创建一个ROS包。