Using Vanishing Points for Camera Calibration
来源:互联网 发布:sql注入测试工具汇总 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 03:43
昨天和今天看了一篇用 Vanishing Point 来进行相机标定的的文章,是一篇1990年的工作,论文链接在最后。里边有关相机标定的一些符号和矩阵表示跟我之前看的《An Invitation to 3-D Vision From Images to Geometry Models》这本书里的表示有些不同,最后大部分内容都统一了起来,但还有一些内容无法统一。
相机标定中,想要获得的参数为内参
Vanishing Point: 对于场景中的一条线
论文中介绍了有关 Vanishing Point 的三个Property:
1. 对于和像平面不平行的直线的集合
2. 对于三条相互垂直的线
3. 对于 2 中三个点,它们构成的三角形的垂心就是相机的光轴与像平面的交点。
对于上面三个 property, 论文中给出的证明前两个没看懂,最后一个看懂了,我的理解是三个点在图像中对应的点构成的三角形的垂心的像素坐标就是内参
相机外参主要是两个或多个相机之间相对位置关系。对于两个相机
其中
在
如果
对于点
其中
上面关于
理解中一定有很多错误的地方,但是先把自己的理解写下来,要不然睡一觉就忘了。
论文题目 《Using Vanishing Points for Camera Calibration》,链接为 https://courses.engr.illinois.edu/cee598vsc/machineproblems/Using%20Vanishing%20Points%20for%20Camera%20Calibration.pdf
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