ROS安装

   随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。   ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目（Personal Robots Program）之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。已经有四年多的时间了 (视频)。随着PR2那些不可思议的表现，譬如叠衣服，插插座，做早饭，ROS也得到越来越多的关注。Willow Garage公司也表示希望借助开源的力量使PR2变成“全能”机器人。   PR2价格高昂，2011年零售价高达40万美元。PR2现主要用于研究。PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的钳子。PR2依靠底部的四个轮子移动。在PR2的头部，胸部，肘部，钳子上安装有高分辨率摄像头，激光测距仪，惯性测量单元，触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台8核的电脑作为机器人各硬件的控制和通讯中枢。两台电脑安装有Ubuntu和ROS。（好吧，这段话是我直接copy过来的，大家想入门学习ROS可以参看古月的博客主页http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8795043）

本篇文章主要作为我的笔记，因为接触ROS有一段时间，但是由于不是经常用，所以每次重装系统后，对于安装ROS总是模棱两可，现在总结一下。

1. Setup your sources.list，这步主要是设置源列表，也就是告诉你的系统去哪里下载ROS
   命令行：
   sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’ （注意：这是一条命令）
   教程中有提到mirror，也就是镜像源,镜像源相对官方源会更加快速。官方源是在国外的服务器上，而镜像源则可以根据自己所在的地区进行不同的选择。下面以Sun Yat-Sen University (China)为例说明。
   命令行：
   sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’（注意：$DISTRIB_CODENAME需要根据你的系统进行替换，可以重新打开一个终端，输入cat /etc/lsb-release 进行查询。）

2. Set up your keys,这步主要是设置密码，保证我们的代码来自经过授权的网站。
   命令行：
   sudo apt-key adv –keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116

3. Installation，安装ROS
   命令行：
   sudo apt-get update
   命令行：
   sudo apt-get install ros-jade-desktop-full（根据不同的需要进行安装）
   命令行：
4. Initialize rosdep，初始化ROS，这个是为了解决安装过程中的依赖问题。
   命令行：
   sudo rosdep init
   命令行：
   rosdep update
5. Environment setup，环境配置
   命令行：
   echo “source /opt/ros/jade/setup.bash” >> ~/.bashrc
   （source可以理解为执行操作，source /opt/ros/jade/setup.bash这个命令行是执行ROS的bash文件，也就是启动ROS。为了避免每次打开终端都需要输入这么一行命令，我们可以将这行命令输入到～/.bashrc
   里，那么每次打开终端的时候，这行命令就执行一次。其中jade是ROS的版本，你可以根据自己安装的版本进行修改）
6. 测试
   1.可以打开一个终端，输入roscore，看是否启动了一个中心节点。
   2.也可以打开一个终端，输入printenv | grep ROS，看是否输出对应ROS的信息。