ROS安装

来源：互联网发布：dnf一进去网络连接中断编辑：程序博客网时间：2024/06/06 05:21

1.版本选择

本文在Ubuntu下安装ROS，Ubuntu的各种安装方式可参考博主前面的博文。

鉴于ROS版本（BCDEFGHIJK）对Ubuntu版本有一定的要求，及各自有官方支持期限，如图：

http://wiki.ros.org/Distributions

目前Indigo与Kinetic为长期支持版（5年），且Indigo版本的教程会比较多，博主选择Ubuntu14.04+Indigo

2.ROS安装

ROS相关教程主要参考cn - ROS WiKi: http://wiki.ros.org/cn/

注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

安装，打开终端Ctrl+Alt+T，

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

（完整版安装，其他安装http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu）

初始化及配置，

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall

在新装的系统第一次运行rosbuild相关操作前，还要先安装一下运行上面那条命令rosinstall。

source的使用及ROS概念相关问题可参考http://my.phirobot.com/blog/2013-12-overlay_catkin_and_rosbuild.html#catkin-conceptual-overview

3.测试是否安装成功

（举个栗子http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/4829015.html）

a、在Terminal中输入下述命令。该命令是初始化ROS环境，全局参数，以及每个节点注册等工作。

roscore

b、再打开一个Terminal，输入命令。开启一个小乌龟界面。（可能与图中小乌龟不同）

rosrun turtlesim turtlesim_node

c、再打开一个Terminal，输入命令。接受键盘输入，控制小乌龟移动。键盘按下上下左右按键，可看到控制小乌龟移动。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

d、再打开一个Terminal，输入下诉命令，可以看到当前ROS Nodes 以及Topic等图形展示。

rosrun rqt_graph rqt_graph

References：

1.cn - ROS WiKi， http://wiki.ros.org/cn/

2.小菜鸟上校博文，http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/category/1710543/1

3.ROS博文，http://www.cnblogs.com/cv-pr/category/737801.html

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