vins环境配置(一):kalibr标定工具箱安装
来源:互联网 发布:上汽乘用车 知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/05/01 22:45
相机和IMU标定:kalibr工具包,r os环境(Indigo,,在jade版本中未曾编译通过,应该是自己的方式不对,有待继续尝试)
在github中查找kalibr项目,在wiki中有Istallation一栏中,有详细篇幅介绍编译方法
编译过程中出现的两个问题:
1.在中间某个包处出现错误,libv4l2.h头文件问题.。。libv4l2.h是专门用来处理视频图像的。
解觉方法:(1)sudo apt-get install libv4l-dev装了的话 /usr/lib里面找
(2)如果按装了新立得软件包管理器,搜libv4l2,跟他相关的库叫什么,然后打钩装上
2.官方文档中安装方法的最后一步
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4
其中-j4的意思应该是开启四核同时编译。
在到最后几个包时,系统卡死,等了好久后,出现按内存分配的错误。
解觉方法:把-j4换成-j2,用两核编译,顺利通过。应该是我的电脑太老,造成的
使用时碰到的问题:
一、在标定imu和camera时,由于采集的数据较多,标定过程中出错
提示:“Spline Coefficient Buffer Exceeded. Set larger buffer margins”
路径:/home/wk/kalibr_workspace/src/Kalibr/aslam_nonparametric_estimation/aslam_splines/src/BSplineExpressions.cpp 447行
所以,这里人为的将_bufferTmax提高,
423行:_bufferTmax = _spline->spline().timeInterval(_bufferRight).second*
改为:_bufferTmax = _spline->spline().timeInterval(_bufferRight).second*2;
提高一倍。
然后重新编译kalibr(实际上只会自动编译修改的部分)
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