摄像机标定MATLAB工具箱

 相机校准Toolbox for Matlab
 

   

这是一个摄像机标定MATLAB工具箱的释放^®具有完整的文档。本文档还可以用作相机校准教程，因为它包括有关校准，参考和相关链接的一般信息。
请向Jean-Yves Bouguet的“jbouguet at gmail dot com”报告错误/问题/建议。 

该工具箱的C实现包含在OpenCV中，OpenCV是一个免费在线提供的开源计算机视觉库。 

内容： 

• 系统要求
• 入门
• 校准示例
• 校准参数说明
• 说明校准工具箱中的功能
• 做自己的校准
• 工具箱的未记录功能
• 参考
• 有关相机校准的几个链接

 系统要求

该工具箱适用于Windows，Unix和Linux系统的Matlab 5.x到Matlab 8.x，不需要任何特定的Matlab工具箱（例如，不需要优化工具箱）。
注意：请帮助我维护这个工具箱，向我报告。在电子邮件主题中包含错误的类型，并在正文中复制完整的错误消息。谢谢！

 入门

• 转到下载页面，并检索Matlab完整相机校准工具箱的最新版本。
• 将各个MATLAB文件（.m文件）存储到唯一的文件夹TOOLBOX_calib（默认文件夹名称）中。
• 运行Matlab并将文件夹TOOLBOX_calib的位置添加到主要的matlab路径。这个过程可以让你从任何地方调用任何matlab工具箱函数。在Windows下，可以使用路径编辑菜单轻松完成。在Unix或Linux下，您可以使用命令路径或addpath（使用help命令进行功能描述）。
• 运行主要的matlab校准功能calib_gui（或calib）。
  屏幕上出现模式选择窗口： 
  
  
  此选择窗口允许您在工具箱的两种操作模式之间进行选择：标准或内存高效。在标准模式下，用于校准的所有图像将被加载到存储器中一次，从不再从磁盘读取。这最大限度地减少了磁盘访问的总数，并加快了所有图像处理和图像显示功能。但是，如果图像大，或者有很多图像，则可能会遇到OUT OF MEMORY错误信息。如果是这种情况，可以使用工具箱的新的高效内存的版本。在这种模式下，每个图像都被逐个加载，永远不会永久存储在内存中。 
  如果您现在选择运行标准版本的工具箱，则在以后遇到OUT OF MEMORY错误消息时，您可以随时切换到其他内存高效模式。这两种操作模式完全兼容（用于输入和输出）并可互换。
  
  由于这两种模式都具有完全相同的用户界面，因此在本文档的上下文中，我们可以通过单击窗口顶部的按钮来选择标准模式。主校准工具箱窗口出现在屏幕上（替换模式选择窗口）： 
  
  
  另外，模式选择步骤可以通过直接运行完全旁路calib_gui（0）为正常模式或calib_gui（1）用于存储器高效的模式（尝试帮助calib_gui获得更多信息）。
  
• 您现在可以使用工具箱进行校准。

 校准示例

• 第一个校准示例 - 角点提取，校准，附加工具

  本节将介绍基于平面棋盘的总共20（和25）个图像的完整校准示例。本示例让您了解如何使用工具箱的所有功能：加载校准图像，提取图像角，运行主校准引擎，显示结果，控制精度，添加和抑制图像，不失真图像，将校准数据导出为不同的格式...这个例子强烈推荐给刚开始使用工具箱的人。
  
  

• 第二校准示例 - 使用Zhengyou Zhang的数据进行校准

  本部分将介绍如何使用主要校准引擎对郑某友的脚本编制方式进行数据处理。经过这个例子，您还将了解如何通过选择要优化的参数来更改内在的相机模型。强烈推荐使用这个例子来打算在自己的matlab脚本文件中使用主校准引擎。
  
  

• 第三个校准示例 - 使用Heikkil锟锟数据进行校准（平面和非平面校准台）

  Heikkil锟锟数据的另一个校准示例表明，当校准装置非平面时，主要优化引擎也可以起作用。尝试一下，运行只需30秒！
  
  

• 第四个校准示例 - 使用Bakstein和Halir数据进行校准

  另一个类似的校准示例，它运行在Bakstein和Halir的数据上的主要优化引擎。尝试一下！
  
  

• 第五校准示例 - 校准立体声系统，立体声图像校正和3D立体三角测量

  此示例显示如何使用工具箱校准立体声系统（本质和外部），整流立体声图像和执行3D立体三角测量。演示了由stereo_gui调用的新立体声工具箱。 
  
  
  
  

• 第六个校准示例 - 组合同一摄像机的两个独立校准

  本示例给出了脚本merge_two_datasets.m的快速演示，可让您轻松组合独立创建的相同摄像机的两个校准数据集。 
  

 校准参数说明

校准后，可以通过单击保存将参数列表存储在Matlab数据文件Calib_Results.mat中。本节给出了所有校准参数（Intrinsic和Extrinsic）及其相应的matlab变量名的详细描述。此外，我们的符号与Heikkil锟 和Willson的符号之间一一对应。 

 说明校准工具箱中的功能

本节简要说明校准工具箱中的所有主要功能。 

 做自己的校准

本部分包含关于校准初始步骤的一些信息：设计校准装置，命名校准图像，使用的图像格式...开始使用非常有用。对于懒惰的，甚至提供校准模式！ 

 工具箱的未记录功能

本节包含自第一个文档发布以来添加到工具箱的功能列表。 

 参考

用于设计该工具箱的参考文件列表。 

 有关相机校准的几个链接

与相机校准相关的链接的简短列表。