每天读一点儿APM(PIX)代码之外传：apm固件尺寸问题

最近遇到了一个非常玄妙的问题，困扰了我好久。本人把Apm的3.2.1固件下载后进行编译，结果生成的固件尺寸过大，超过248000，不能使用，提示是这样的：

 

参照官方文档，需要通过显示禁用的方式关闭某些不常用的功能，可以使固件尺寸不断缩小，大概结果如下：

 

原始3.2.1 ArduPlane:二进制程序大小：275,740字节（最大258,048字节）

mount disabled :二进制程序大小：267,182字节（最大258,048字节）

camera/mount disabled:265,408字节（最大258,048字节）

camera/mount/GEOFENCE_ENABLED disabled:260,132字节（最大258,048字节）

还是太大啊，咬咬牙，把log也给禁用掉，恩，大小终于满足了。

 

可是后面一些日子，当我满心欢喜的改代码是，忽然有一天，发现编译尺寸竟然如此之小:

 

很兴奋有没有，把之前禁用的模块全恢复，也是毫无压力！

 

再编译copter试试，也没问题！

 

当时没有关心，反正大小都够，就随意吧。可是后面的几个月中，时发现编译出来的固件时大时小，却又难以发现规律。虽然都可以正常使用，但难免让我心里发毛，这到底是怎么回事呢？为了解决这一丝疑惑，我真是折腾了好几天。

我们知道，arduino编译时，所有中间文件都会放置在C:\Users\username\AppData\Local\Temp下面。我认为从这里一定可以查到些许问题。

首先，当我发现编译出来的固件很小时，我把这次编译的临时文件夹拷贝备份了一遍。

几天后，又一次我在编译时，发现编译出来的是尺寸比较大的固件，马上又去将最新的临时文件夹做了备份。

这就算是抓住了两个作案现场。之后，使用到了一个文件夹比较工具BeyondCompare，对比这两个文件夹

 

可以发现编译过程中的中间类库.o 文件尺寸不同，这也一定会导致最终rom大小不同。进一步仔细分析，发现其中一项叫做HardwareSerial.o两边文件大小相差了进40kb，于是我对比了他们的.d文件

 

原来这么大的区别是来自里面所引用的模块。那么问题就来了，源代码一样，arduino配置一样，为什么会带来如此大的不同呢，正在我百思不得其解之际，猛然间发现了些许问题:

上图中，左侧引用的模块都在G:\Wook|Ardupilot下，而右侧引用的模块确实在G:\Work\APM\Ardupilot下！怪不得不一样，原来我启动的编译程序ardupilot不同。仔细看看我的桌面，原来是因为有两个arduino的快捷方式，分别指向了不同的位置，我每次无意中启动不同的环境，就编译出来不一样大小的固件。这真是一个low到爆的马虎和错误，真的不好意思把这个小意外写出来，不过下面还是要善始善终，我对比了一下两个路径的arduino，发现了他们的区别所在：

 

两个版本是不一样的，其内部的hardware文件夹区别非常大，这个文件夹提供了对片上系统的仿真，正式他们的却别，导致固件编译过程中，多带入很多模块，所以生成的固件非常之大。

进一步追根溯源，我发现两个ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.8.2-windows.zip文件有区别，时间比较靠前的94729kb，编译出来的固件都很大。时间比较靠后的，也就是现在从ardupilot下载的版本，181585kb，编译出来的固件尺寸小了很多。想必是ardupilot项目在某次更新后，例如3.2.1面临严峻的体积膨胀压力，所以不得不更新了编译工具ArduPilot-Arduino，新版本可以有助于缩小其尺寸。Ardupilot官方文档也太坑了，其中中并没有提到需要更新ArduPilot-Arduino，这会带来多大的乱子啊！当然，后续几个版本，ardupilot功能越来越多，体积膨胀压力越来越大，ArduPilot-Arduino也无力回天，最终小组放弃了APM，转投pix怀抱，这是后话。

这是一篇外传，算是发发牢骚吧。最后提取一些稍微有用的内容，列下；

1.APM代码编译，可以通过ArduCopter.h或者ArduPlane.h中禁用某些模块，来缩小体积。

2.APM3.2.1之后的版本，需要下载最新的ArduPilot-Arduino，这样可以保证固件的体积相对比较小。下载地址是：http://firmware.diydrones.com/Tools/Arduino/ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.8.2-windows.zip

3.Arduino编译固件时，所有临时文件在到C:\Users\username\AppData\Local\Temp下面。

4.遇到问题不要惊慌，冷静应对，Beyond Compare是码农神器。

5.本人耗尽心血搞了一个ardupilot3.2.1的超级精简版代码，极大缩小了固件尺寸，如果有志同道合者，可以相互交流。