基于pix硬件的apm开发环境搭建



准备工作

下载sublimetext

推荐使用Sublime text编辑器进行代码的查询、搜索与改写。它的搜索功能十分强大，可以在某个文件夹中搜索所包含的所有文件里的关键字，便于搜索，理清脉络。

学习git

最终编译固件需要在git的本地仓库下进行，学习git分布式管理库的相关知识很有必要。

http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000/看到bug分支这一章节就基本够用了。

最有用的信息源

http://copter.ardupilot.org/ardupilot/index.html一部分代码的解释及编译固件及上传固件的教程他们的官网都有。

代码概览

http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-code-overview.html

主要介绍了主目录下（Ardupilot/Arducopter）几个cpp文件的关系，虽然新版的把pde文件都改成cpp文件了，不过里面的内容没怎么变。

 

http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-programming-libraries.html

Ardupilot/ libraries目录下各个文件都是干嘛的，可以了解一下。

 

http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-programming-attitude-control-2.html

姿态控制部分代码详细介绍

 

http://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-adding-a-new-parameter.html

如何添加参数，MISSION PLANNER地面站上用户可以更改的那种参数以及libraries下的参数

 

http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-adding-a-new-flight-mode.html

如何添加新的飞行模式，讲的不是太详细。如果把某个现有模式挪用为自己的新模式可能更简单。固定翼下我就是把STABILIZE模式给改造成自己的新模式了。

 

 

 

http://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-scheduling-your-new-code-to-run-intermittently.html

定义自己的某个函数多长时间被调用一次

改写代码

Apm代码用的就是c与c++混编，所以用sublimetext编辑是没问题的。

关于存放代码的文件夹:

第一种方式，简单：从ardupilot的官方库直接git clone下来，然后在本地库上改写，不过有一个缺点，一个本地库只能连接一个远程库，但是我们是没有往官方远程库上传文件的权限的，也就是说，只能在本地修改。最好编译前commit一下，我不太确定不commit进行编译的是否是当前修改但没提交的东西。

第二种方式，自己创建git账户，把官方代码fork下来，再在本地git clone自己的远程库，这样就可以把自己的代码上传到远程库了~（好像也没什么用。。）

调试代码

一种是编译固件的时候哪没写对自然就会报错。

还有一种是代码级仿真，即SITL，选择SITL on Windows那个应该就可以

http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-simulator-software-in-the-loop.html

对于编写控制部分的代码会很管用，但是如果需要传感器用的图像接口这种好像SITL没法弄。。。

编译固件

这些cpp文件需要被编译成.px4后缀的固件，可以参考下面的做法

http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-with-make.html

参照上面的做法后，应该编译会出错，可参照下面的做法，应该就能编译了

http://blog.csdn.net/freeape/article/details/49024053

编译后可能还会报个错，说是找不到nuttX的hash值，找不到就找不到吧，反正固件确实出来了，亲测可用，不影响。

上传固件

Mission Planner下加载自定义固件，选择自己弄好的固件进行上传就ok了

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