pixhawk 添加超声波传感器

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-rangefinder-maxbotixi2c/   

使用教程

1.打开Mission Planner 软件;

2.点击配置/调试菜单，选择全部参数表;

3.找到RNGFND_TYPE 并将其值改为4;（注：官方教程让把RNGFND_MAX_CM 设为 700 ，现在打开软件后就是700，不用设了）

4.点击飞行数据菜单，选择下方的状态;

5.拖动下方滚钮选择找到 sonarrange 它后边的值就是超声波传感器测到的距离数据，单位为厘米。 

注：细心的人很快就会发现sonarrange 下边有一个sonarvoltage 如果使用是I2C接口的声呐模块，其值会一直为0，如果是模拟的其值则会变，其表示的是模拟接口声呐输出接口的输出电压值。