pixhawk自学笔记之环境搭建注意细节
来源:互联网 发布:mac os x 原版dmg 编辑:程序博客网 时间:2024/06/07 19:35
假设我们在ubuntu下进行代码的阅读编译(我选择的是ubuntu14.04 LTS版本)
首先你需要按照http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html
这个网址提供的环境搭建方式,安装必要的工具包和软件。首先我们要执行的是:
~ $ sudo usermod -a -G dialout $USER
如果不执行这一步后面会碰到好多权限问题。
然后根据http://dev.px4.io/starting-installing-linux-boutique.html
这个网址提供的方案安装交叉编译工具链,注意,交叉编译工具链版本不能太高。
上面的步骤都进行完毕后,我们进入到工作目录,执行:
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
我们会发现文件下会多了一个Firmware的文件夹,我们进入到此文件后,执行make命令。
其实这里主要做的事就是三件:
1.把Firmware下载到本地
2.make编译
3.通过usb下载到无人机硬件上面
在虚拟机下面我们需要确认一下是否已经连接上了,执行ls /dev/,如果有ls /dev/ttyACM0,那就说明已经连接成功。
下面我们看一下模拟器的使用情况
SITL:
px4平台支持软件在软仿真和硬仿真,不同的是:使用SITL时,完整的模拟运行在主机,没有自动驾驶仪的硬件链接。是测试算法和控制的不错选择。
假设你已经在你的ubuntu下安装好了QGC地面站。我们进入到Firmware目录下。
执行:make posix_sitl_default_jmavsim
起飞的命令是:pxh>commander takeoff 我们来看一下效果图:下面我再来看一下gazebo仿真:
这也是一种软件仿真,是一个自主机器人3D仿真环境
那我们先来安装一下gazebo:
1:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
2.
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install gazebo6
- # For developers that work on top of Gazebo, one extra package
- sudo apt-get install libgazebo6-dev
3.gazebo 进行测试
然后进入到Firmware目录下执行:
make posix_sitl_default gazebo
我基本很少用这两种模拟方式,就是简单的做一个介绍。
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