Pixhawk开发环境搭建之ardupilot固件
来源:互联网 发布:windows找不到javaw 编辑:程序博客网 时间:2024/05/19 13:21
一 windows环境下编译
1.1编译前期准备
1. 工具链
相关文件下载:arm-none-eabi-gcc (选择4.9q3)
下载链接:https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download
由于前期配置了PX4原生固件,所以软件都有安装。工具链这里选择4.9q3的,否则编译会有错误(之前PX4固件编译采用5.4的固件会报错没有合适的版本工具链,从错误中可以看出,4.8.4,4.9.3的工具链都是支持ardupilot的,测试后发现4.9.3的兼容PX4固件和ardupilot固件)
首先打开PX4 Console,出现界面如下:
1.2console下编译
可以看到PX4的安装目录是在C盘,我想把ardupilot的代码下到电脑E盘的指定文件夹,指定文件夹如下图所示:
下载代码,在该平台输入指令:git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git ,等下载代码完成,我们可以发现在电脑E盘里的ardupilot多了代码文件。
2初始化与更新
代码下载后,打开代码所在路径。到了指定路径,执行以下命令,进行初始化操作
命令如下:git submodule init
git submodule update
3. 编译
执行完更新之后,执行命令:cd ArduCopter,达到该路径,然后开始编译固件,执行命令:makepx4-v2,等编译结果,结果如下图所示:
1.3 Eclipse下代码编译
打开eclipse软件,选择File->New->MakefileProject with Existing Code。
然后点击Browse……到E:\document\ardupilot\ardupilot\ArduCopter,并选择Cross GCC,点击Finish。
然后创建新任务px4-v2(参考前面PX4原生固件的创建),我们可以看见有如下目录和任务,结果显示如图所示:
然后双击px4-v2,即可完成在eclipse上的固件编译。完成后显示如下图所示,红色处表示编译成功。
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