机器人工具箱-6自由度机器人建模

来源：互联网发布：幸运双色球过滤软件编辑：程序博客网时间：2024/05/22 03:46

function 123robotclose all;%---------建立机器人-----------------L1=link([0 0 0 0],'modified');    % 这才是正确的建模方法L2=link([-pi/2 .085 -pi/2 0],'modified');%theta = -90L3=link([0 .380 0 0],'modified');L4=link([-pi/2 .100 0 .425],'modified');L5=link([pi/2 0 0 0],'modified');L6=link([-pi/2 0 0 0],'modified');% L1=link([pi/2 0.2 0 0],'standard');% L2=link([0 0.55 0 0],'standard');% L3=link([pi/2 0.16 0 0],'standard');% L4=link([pi/2 0 0 0.6],'standard');% L5=link([-pi/2 0 0 0],'standard');% L6=link([0 0 0 0.11],'standard');% L1 = link([ pi/2 0000], 'standard');% L2 = link([ 0 .4318000], 'standard');% L3 = link([-pi/2 .02030.150050], 'standard');% L4 = link([pi/2 00.43180], 'standard');% L5 = link([-pi/2 0000], 'standard');% L6 = link([0 0000], 'standard');fdr=robot({L1,L2,L3,L4,L5,L6});%这里把tool的坐标弄成z轴方向的Tool = [1 0 0 0;        0 1 0 0;        0 0 1 0.085;        0 0 0 1]fdr.tool = Tool;fdr.name='123robot'drivebot(fdr)

本程序

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