ORB_SLAM之双目

ORB_SLAM之双目

手里有个便宜的双目摄像头，打算用来试试orb_slam，到时候直接架上就可以跑了。

先在pc上试试（ubuntu 14.04 LTS）。

在正式使用之前记得把ORB_SLAM加到ROS的环境变量中去。

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM

然后usb摄像头需要用到usb或者uvc，不管那么多，都装装装。

cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.gitcd .. catkin_make  cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/uvc_camera.gitcd .. catkin_make 

然后用rospack list查看一下装好没

然后是读取摄像头，这里采用的usb_cam，废话不多说，直接上lanunch(我的lanunch直接写到usb_cam下的lanunch下的)。

<launch>  <group ns="camera">      <node name="left" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >        <param name="video_device" value="/dev/video1" />        <param name="image_width" value="320" />        <param name="image_height" value="240" />        <param name="pixel_format" value="yuyv" />        <param name="camera_frame_id" value="left" />        <param name="io_method" value="mmap"/>      </node>      <node name="right" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >        <param name="video_device" value="/dev/video2" />        <param name="image_width" value="320" />        <param name="image_height" value="240" />        <param name="pixel_format" value="yuyv" />        <param name="camera_frame_id" value="right" />        <param name="io_method" value="mmap"/>      </node>  </group>   <node name="image_view1" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">    <remap from="image" to="/camera/left/image_raw"/>    <param name="autosize" value="true" />  </node>  <node name="image_view2" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">    <remap from="image" to="/camera/right/image_raw"/>    <param name="autosize" value="true" />  </node><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find ORB_SLAM2)/Data/rviz.rviz" output="log">   </node><node pkg="ORB_SLAM2" type="ORB_SLAM2" name="ORB_SLAM2"  args="Data/ORBvoc.txt Data/Settings.yaml" cwd="node" output="screen">   </node></launch>

因为小本2.0的接口带宽有限这里只能暂时牺牲像素大小了。将格式由yuyv换成mjpeg后闪得厉害，暂时不知道怎么回事。

最后分别在两个终端运行如下命令：

roslaunch ExampleGroovyOrNewer2.launchrosrun ORB_SLAM2 Stereo /home/qin/Documents/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/qin/Documents/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /home/qin/Documents/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/EuRoC.yaml 

因为还没有标定和校正，效果有些掺不忍睹，后期补上标定和校正。

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