深度图像边缘检测的简单实现

1.深度差值检测

相邻像素点之间的深度测量值存在较大差值，这时认为这两点在三维空间是不连续的。
我们使用如下方法检测：

p1=∑l=−1,k=−1l=1,k=1abs[depth(i,j)−depth(i+l,j+k)]

如果p1 > threshold_p*depth(i,j)，则该点是断崖点。

2.梯度差值检测

相邻像素点之间的深度梯度测量值发生较大变化，这时认为这两点可能位于深度图像的轮廓线上(即不在平面上)。
例如：两面墙相交的轮廓线。线上点a在线两侧相邻的点b、c的梯度分解存在方向相反的向量，利用这个特性来检测。
方法1：ab→ - bc→ > 阈值

p2=∑l=−1,k=−1l=1,k=1abs[depthx(i−l,j−k)−depthx(i+l,j+k)]+∑l=−1,k=−1l=1,k=1abs[depthy(i−l,j−k)−depthy(i+l,j+k)]

如果p2 > threshold_p*depth(i,j)，则该点不在平面上。
方法2：ab→ * bc→ < 0 (夹角大于90°)

p2=depthx(i−l,j−k)∗depthx(i+l,j+k)+depthy(i−l,j−k)∗depthy(i+l,j+k)

如果p2 < 0，则该点不在平面上。