测试turtlebot2
来源:互联网 发布:唇模招聘淘宝 编辑:程序博客网 时间:2024/06/09 21:07
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials
安装
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
测试
运行如下命令
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen
报如下错:
[ WARN] [1426225321.364907925]: Kobuki : device does not (yet) available, is the usb connected?.[ WARN] [1426225321.615097034]: Kobuki : no data stream, is kobuki turned on?
并且通过下面命令查看/dev/kobuki设备不存在。
ls -n /dev | grep kobuki
解决办法:
创建udev rule
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
重新插拔USB,再次执行下面命令查看/dev/kobuki设备不存在。
ls -n /dev | grep kobuki
通过keyboard_teleop控制底座的移动
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen
SLAM
生成地图
默认使用xtion
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screenroslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launchroslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
通过keyboard_teleop控制底座的移动
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen
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