CANopen系列文章【1】--SYNC

一个CANopen网络中，

  (1)只有一个站点发送SYNC

（2）发送SYNC的为生产者，接收SYNC的为消费者，就是说符合生产/消费模型

（3)  不一定让主站发送SYNC，从站也可以。

（4）對象字典中Index 1005 & 1006是指的主站發送SYNC的COD-ID和時間, 1007指的是窗口，（博主接触的资料是SYNC的50%或75%作为窗口）

----------------明天继续---------------------

（5）SYNC同步什么情况下用到？[本博主答道]答案：至少伺服驱动器用到。据说伺服对实时性要求较高。

（6）[学无止境2013]想让主站来发SYNC报文，是主站一上电就发出SYNC报文呢，还是待主站发现有从机接入后再发送SYNC报文？

第一种方法是不管有没有从机接入，我主机都一直发送SYNC报文，这两种哪一个思路是正确的？

[YUANFANG] 上一个贴子里已经讨论过了，你可以考虑，主站在上电时加载从站配置的时候，如果发现有从站使用同步PDO，就开始发，当然，你也可以等到有同步PDO的从站连接正常后再发，就是稍麻烦一点，所有的做法都可以，只要保证需要SYNC信号的时候有，就行  

（7）学无止境2013，如果有的从机有，有的从机没有，那主机发SYNC报文好呢还是不发呢？
遇到这种情况一般都怎么处理，采取什么办法和对策，请远方指点。

远方，如果有些从站的PDO是配置成同步模式，你就一定要发SYNC，不然PDO没法启动啊，就算目前的配置，所以PDO都没有使用SYNC模式，你也可以发SYNC，不影响数据交换，因为SYNC报文只是提供一个同步信号而已，需要的时候用，不需要就不用  

（8）远方说不要用远程帧，协议不推荐

（9）ODD_SYNC_COB_ID       0x00000080L    /*index 0x1005*/     //if bit30=0, node produces SYNC 只接受，不发送

（10）

---------------------------------question----------

对CANopen使用有一段时间了，有一个问题，请问高手或者版主，不知道如何实现SYNC同步，即通过周期发送SYNC消息后触发，同步得到PDO数据。
同步（通过接收SYNC对象实现同步）

--------------answer----------

简单的来说，CANOPEN里的同步实现方法，就是使用PDO把控制数据发送给每一个从站，但因为是同步模式，每个收到PDO控制命令的从站，都只是把命令暂时保存起来，当所有的从站命令都发送完毕后，主站才会送出SYNC广播报文，所有支持同步传输模式的从站，在收到SYNC报文后，大家一起开始执行之前保存好的控制命令，这就是同步机制  

（11）------------question-------------

另外加上一个问题 就是SYNC同步，比如我让两个驱动器同步，给两个驱动顺序赋值完，主动的发一个SYNC信号，这样可以吧？SYNC不需要是周期性的吧？就是每次我对所有从节点赋值完 就发一个SYNC。这样应该没有问题吧？

---------anser------------

SYNC周期永远都不会变，速度的变化与SYNC周期没有关系，速度曲线是由你的上位控制器算出来的，按SYNC周期取点送给伺服即可

如果你要做这方便的开发，就要潜心研究一下，没有那么简单 

（12）：SYNC一定要通过对象字典设置成固定周期的吗？答案：是。

问：
那么比如两轴进行插补，有加减速，在加速阶段周期应该越来越小吧？时刻变化的，那这个SYNC周期怎么办？------------------------------------------------answer----------------------------------------------------------

 1。同步周期应该是恒定的，它基本上就是系统通信部分的节拍了，节拍乱了，一切都是浮云了。
2。不要把通信协议和实际的应用混在一起，按照你的最高应用需求去设计通信周期。
3。涉及到数控系统，插补、加减速和通信周期是没有任何关系的，速度的高低可并不意味着通信周期的大小。

（13）--------------

请问如果在402插补模式下，如果遇到其他紧急报文的发送，延迟了SYNC的发送，怎么处理？谢谢 

----------------answer-----------------------

可以在通讯周期上为紧急报文设计一个发送时间窗，避开SYNC.不光紧急报文，其它的SDO PDO也都可能会使SYNC延迟，即这些帧已经先产生了并且已经放到CAN控制器的发送队列，甚至可能已经开始上载到总线上，你不可能把它拉下来吧，这种情况可能会带来百微秒级的延时，更坏的情况，先产生的低优先级的比如SDO一直竞争不到总线的控制权，将高优先级的SYNC堵在后面，这样SYNC的发送延迟可能会更久。这样看来你的SYNC要么忍受，要么避开。选择避开的话，就需要规规划你的通信周期，在一个通信周期上分时段，哪一段留给实时通信，哪一段留给非实时通信，更详细的，那一段分给SYNC，哪一段分给EMCY，哪一段分给PDO。可以看看DS301协议，有一段这方面介绍。  

（14）在从站可配置为SYNC producer时，如果把该从站配置为SYNC producer，在整个can网络处于Operational状态时，如果主站检测到该从站异常，主站应该采取哪些异常处理措施？？？

答案：winshton-这个是你的错误处理程序需要关心的问题，跟协议栈无关，协议栈只负责提供错误检测机制，由你的上层错误处理程序查询到这个异常，然后是应该停掉整个网络的通讯还是忽略这个错误，继续指定一个节点作为sync producer，这些都由你来决定，如果这个节点很重要，出现异常后整个系统瘫痪（例如作为整个系统闭环控制的反馈），不能正常工作，那么就可能要把网络切换到停止状态，更换板卡维修... 

问：如果从站Object 1005h Default value 为80000080h
Object 1006h设为0，是不是从站也是一个SYNC对象的消费者。？

答案：
1.1005h生成SYNC的控制位是第30位，所以你想说的是40000080h吧。
2.我不赞同你的理解，1005h和1006h共同决定是否产生SYNC，有一个条件不满足就不能够成为SYNC的生产者，但这两个条件是有区别的，1005是基本条件，是控制SYNC的开关，而1006只是个限制条件，如果它为0的话，SYNC的周期将无意义，因此要限制它。你描述的情况可以这样说，1005决定了这个节点是SYNC生产者，但是1006的设置对于产生SYNC是个笑话，周期为0是不可能实现的。