ROS Indigo下配置Kinect1摄像头

来源：互联网发布：大学生网络受骗案例编辑：程序博客网时间：2024/05/22 08:27

初学ROS，看到网上关于Ubuntu indigo下配置Kinect摄像头的介绍较少，故将自己配置的经验分享下，如有错误尽请指出并多多包涵。

博主使用的系统为Ubuntu14.04 LTS，ROS系统为Indigo版本，使用的摄像头为XBOX的Kinect1摄像头

我一开始是在虚拟机环境下测试，配置摄像头时出现了无法显示图像的问题，经查是Kinect不能在VM虚拟机环境下运行导致，所以在此建议安装双系统而不是在虚拟机下运行。

安装相关库支持：

sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*

rospack profile

运行Kinect的驱动文件：

roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

然后就可以用ROS的image_view来查看摄像头传回的信息：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

默认分辨率为640x480

可在rqt_reconfigure下调整：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

以下是显示灰度图的指令：

rosrun image_view image_view image:=camera/depth_regietered/image_rect

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