微分---跟踪器(TD)
来源:互联网 发布:金南俊 和王嘉尔 知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/05/17 09:08
方法参考自
——微分跟踪器的研究与应用
张海丽
张宏丽
传统的PID 从含有噪音的信号提取具有降将噪音增大或超调量增大的特点。将微分跟踪器应用于PID,可以得到原始信号的最佳逼近。
优点:TD与PID有效地提取了原始信号,克服消极因素,有较强的抗噪声的能力,无超调的跟踪原始信号。
TD的控制公式如下:
float fst(float x1, float x2, float v){ float td_y = 0; float a0 = 0; float a = 0; float fhan = 0; float d = 0; float d0 = 0; d = r*h; d0 = h*d; td_y = x1 - v + h*x2; a0 = sqrt(d*d + 8 * r*fabs(td_y)); if (fabs(td_y)>d0) a = x2 + 0.5*(a0 - d)*sign(td_y); else a = x2 + td_y / h; if (fabs(a)>d) fhan = -r*sign(a); else fhan = -r*a / d; return(fhan);}
float ADRC(float v, float y) // v是控制系统的输入,y是控制系统的输出{ float u0; float e = 0; float e1 = 0; float e2 = 0; //********** TD ************ td_x1 = td_x1 + h*td_x2; //td_x1=v1; td_x2 = td_x2 + h*fst(td_x1, td_x2, v); //td_x2=v2; e1 = td_x1 - y; e2 = td_x2 ; u0 = P* e1 + D * e2; if(u0 > 10) u0 = 10; if(u0 < -10) u0 = -10; return(u0);
经过实际检测!
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