pixhawk win编译环境搭建

经过笔者亲自试验搭建win编译环境，试验成功，以下为具体步骤、问题和解决方案。其实Linux下编译会快很多，对于后期开发会缩短等待编译的时间，正在尝试搭建Linux编译环境。

1.pixhawk有2套代码兼容APM的ardupilot和针对px4的原生码Firmware

安装ardupilot请按照win7下编译pixhawk源码的教程安装，经笔者亲自安装编译，均通过！

安装原生码Firmware请下载固件https://yunpan.cn/cSVb9bji2QYiE  访问密码 d544，该代码已经将环境变量配置好了，直接解压在E盘（源码路径需要跟别人路径一致），导入eclipse即可

还有3个问题需要注意：

（1）打开eclipse出现，请安装32位的Java jdk选择

（2）请按照cmake，下载地址https://yunpan.cn/cSwQgxU8hVFMF  访问密码 0273，默认安装，除了

（3）右键Firmware选Properties，在Environment里将CWD和PWD的“\”改成“/”

2.安装mission planner碰到问题

请看解决Pixhawk/PX4在精简windows系统上驱动安装失败问题教程

3.下载过自行生成的.px4，然后飞控与mission  planner连接不上了

用pix固件烧写工具烧写网上http://firmware.ardupilot.org/Copter/的稳定版固件才能用mavlink与mission  planner连接。解决问题的同时，猜测飞控实际和之前自己写的程序差不多，需要一段与上位机通信的代码，而我烧写了自己的.px4文件不包含mavlink这一部分，所以与上位机连接不上了。

2016.07.19再编辑

之前搭建的源码不是最新的，并且在搭建最新源码过程中有新的问题产生，特此记录一下

1.用git下载，输入命令git clone https://github.com/PX4/Firmware

2. 跳转到Firmware文件夹输入这条命令git submodule update --init --recursive 
跟新子模块

下载完后就是

3.下载并安装cmake，具体什么版本看当前px4需要什么版本的cmake。然后就可以在PX4 console里面输入make px4fmu-v2_default编译了。
如果遇到如下问题

请跟新GCC

具体操作：在https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download上下载4.8.4或者4.9.2版本gcc，解压后将得到的四个文件夹直接复制到\px4\toolchain文件夹下替换即可。
4.具体在eclipse编译有点麻烦，可以安装以下步骤进行

官网网址：http://dev.px4.io/starting-building.html