Gazebo与ros_control(3):Moveit输出规划轨迹到Gazebo
来源:互联网 发布:ticwatch软件下载 编辑:程序博客网 时间:2024/04/29 16:26
在上一篇中介绍了ros_control的两个应用,但是还没结束,因为规划问题是一个很重要,而且也很有挑战性的问题。好在ROS里提供了一些规划的接口,比如主要用于机械臂规划的MoveIt,其实它也可以用于规划底座,这个只是在Moveit的一个PPT里看见过,是用于PR2的,其他的好像没看见过。这里主要是将上篇的7自由度手臂结合ros_control与Moveit。
1. 关于Moveit的配置
我就不多讲,给出几个关键地方的截图
这里的Planning Group比较特别,它的手臂是用的Chain,从base_link到两个夹子中间的grasping_frame
而夹子的那个Group是没有选择KDL求解器的。
这里我感觉对我自己的youBot很有启发,因为我也有一个grasp_frame设在了夹子之间。
2. 配置controller.yaml文件和controller_manager.launch.xml文件
前面那个文件在config文件夹下建立,ros by example上面有详细说明。后面那一个在launch文件夹直接修改。目的是为MoveIt的controller添加配置,因为Moveit的规划完的结果一般是不能直接给到机器人上的,通过action接口作为一个桥梁。
controller.yaml文件如下
controller_manager_ns: controller_managercontroller_list: - name: seven_dof_arm/seven_dof_arm_joint_controller action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTrajectory default: true joints: - shoulder_pan_joint - shoulder_pitch_joint - elbow_roll_joint - elbow_pitch_joint - wrist_roll_joint - wrist_pitch_joint - gripper_roll_joint - name: seven_dof_arm/gripper_controller action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTrajectory default: true joints: - finger_joint1 - finger_joint2controller_manager.launch.xml文件如下。这个文件很特别,见过几个都是这样写的,暂且说写法唯一。
<launch><!-- Set the param that trajectory_execution_manager needs to find the controller plugin --><arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" /><param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)"/><!-- load controller_list --><arg name="use_controller_manager" default="true" /><param name="use_controller_manager" value="$(arg use_controller_manager)" /><!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server --><rosparam file="$(find seven_dof_arm_config)/config/controllers.yaml"/></launch>
3. 为Gazebo配置controller
在前面两篇文章中,有配置过gazebo的controller的参数,rrbot中是叫config/rrbot_control.yaml。7自由度手臂也是一个control.yaml其中都是设置了joint_state_controller/JointStateController和effort_controllers/JointPositionController(rrbot)以及position_controllers/JointPositionController(seven_dof_arm)。然后调用一个launch文件读取配置。
这里的controller借助了action,如果你还有印象,一般action都是trajectory相关的,其实在这里为了与Moveit那边连起来,所以还要设置一个trajectory controller。
trajectory_control.yaml 内容如下
seven_dof_arm: seven_dof_arm_joint_controller: type: "position_controllers/JointTrajectoryController" joints: - shoulder_pan_joint - shoulder_pitch_joint - elbow_roll_joint - elbow_pitch_joint - wrist_roll_joint - wrist_pitch_joint - gripper_roll_joint gains: shoulder_pan_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0} shoulder_pitch_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0} elbow_roll_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0} elbow_pitch_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0} wrist_roll_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0} wrist_pitch_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0} gripper_roll_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0} gripper_controller: type: "position_controllers/JointTrajectoryController" joints: - finger_joint1 - finger_joint2 gains: finger_joint1: {p: 50.0, d: 1.0, i: 0.01, i_clamp: 1.0} finger_joint2: {p: 50.0, d: 1.0, i: 0.01, i_clamp: 1.0}同样的,通过一个launch文件加载上面的参数
seven_dof_arm_trajectory_controller.launch内容如下
<launch><rosparam file="$(find seven_dof_arm_gazebo)/config/trajectory_control.yaml" command="load"/> <node name="seven_dof_arm_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen" ns="/seven_dof_arm" args="seven_dof_arm_joint_controller gripper_controller"/></launch>
4. 启动Gazebo和MoveIt
seven_dof_arm_bringup_gazebo_moveit.launch内容如下<launch> <!-- load urdf to Gazebo --> <include file="$(find seven_dof_arm_gazebo)/launch/seven_dof_arm_world.launch" /> <!-- JointStateController and robot state publisher --> <include file="$(find seven_dof_arm_gazebo)/launch/seven_dof_arm_gazebo_states.launch" /> <!-- ros_control TrajectoryController --> <include file="$(find seven_dof_arm_gazebo)/launch/seven_dof_arm_trajectory_controller.launch" /> <!-- moveit move group --> <include file="$(find seven_dof_arm_config)/launch/moveit_planning_execution.launch" /> </launch>注意,最后一个launch是在seven_dof_arm_config文件夹,因为是启动moveit中的move group。
当在rviz中用moveit设置一个目标姿态,然后plan and execute的时候,Gazebo中的模型也动起来了。通过节点关系点图,我们也可以看到,它们之间是通过follow_joint_trajectory/action_topic来进行通讯的。
最后的仿真视频:点击打开视频
- Gazebo与ros_control(3):Moveit输出规划轨迹到Gazebo
- 运动规划:Moveit输出规划轨迹到Gazebo
- gazebo与ros_control学习 (1)
- Gazebo tutorial学习-----ros_control+Gazebo
- Gazebo与ros_control(1):让模型动起来
- Gazebo与ros_control(4):举一反三,实战youBot
- ROS Gazebo(五):ros_control和gazebo仿真总结
- 安装ros、gazebo、moveit(rviz)
- ROS-NAOqi(rviz moveit gazebo等)
- ROS-NAOqi(rviz moveit gazebo等)
- Gazebo与ros_control(2):七自由度机械臂和两轮差速运动小车
- GAZEBO
- Gazebo
- gazebo
- gazebo
- gazebo
- 人形机器人 (二)--------moveit和gazebo互联
- ROS Gazebo(一):安装与使用
- Mac下Jenkins+SVN+Xcode构建持续导出环境
- 缓存淘汰算法--LRU算法
- 【leetcode】292. Nim Game
- hello world
- iOS 9的一些改动
- Gazebo与ros_control(3):Moveit输出规划轨迹到Gazebo
- c++实现对出栈合法性的检测
- Microsoft.Ace.OleDb.12.0 操作excel
- HDOJ4507 恨7不成妻
- 数据采集及预处理
- cocos2d-x tolua++ 类型转换
- Masonry介绍与使用实践:快速上手Autolayout(简单实例,看完即会)
- 第11周项目1—点—圆—圆柱类族的设计 (1)
- base64 加密方法