四元数和旋转轴及旋转角度之间的转换理解实例
来源:互联网 发布:lnmp环境yum搭建博客 编辑:程序博客网 时间:2024/04/30 13:13
主观心得:
四元数的基本数学方程为 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2)) + j(y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) 其中a表示旋转角度,(x,y,z)表示旋转轴。
下面是如何把具体的四元数与旋转轴和旋转角度对应起来。
那么物体点A旋转后在世界坐标系下的坐标将是B=[0.866 0.5 0],
M=quat2dcm(q)*A'=[0.866;0.5;0],关于quat2dcm在软件matlab里面有。
从上面可以得到:RAix.x=RAix.y=0
由cos((a/2)*pi/180) = 0.866,得到
a = 60或120
由RAix.z*sin((a/2)*pi/180) = 0.5,得到
a = 60或150
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