PID自学笔记-入门级

自学教材：先进PID控制 MATLAB仿真-刘金琨
这本教材里面不仅有各PID方法的讲解，还有配套MATLAB程序，很适合自学。而且教材没有拘泥于理论讲解，是工程实用型的。

概念：PID是一种线性控制器，根据给定期望值和输出的偏差来调整控制系统。
主要分为三个部分:
比例：成比例的反映控制系统的偏差信号
积分：消除静差，提高系统的无差度，与积分时间常数有关
微分：偏差信号的变化速率

实际仿真PID一般通过三种方式（MATLAB平台）：simulink 工具箱；利用状态方程编写M文件；利用S-函数编写M文件

分类叙述：

1. 位置式PID
2. 增量式PID
3. 积分分离和积分饱和式PID
4. 位置式，梯形积分式，变速积分式PID
5. 带滤波器的，不完全微分式PID
6. 微分先行，带死区，基于前馈补偿，步进式PID
7. 离散微分-跟踪器，大林控制算法，SMITH控制PID, 及ziegler-nichols方法的PID

PID控制算法基本是围绕比例，积分，微分三个参数如何调整进行的，工程上一般通过实验调试的方法得到，但书中也有一些自适应以及神经模糊PID算法可供选择。具体书籍以及相关程序已上传：
注意细节：
1）微分项是否必须？
时间滞后的系统才需要。控制不好容易振荡。
编程仿真都具有一定的模式，多看代码，多仿真就比较容易掌握，需要注意的是控制系统的传输函数的设置，以及离散后差分方程的表示。另外还有PID输入参数的设置，这些比较关键。