程序博客网 > 聚游网络散人

ROS在ARM上的编译

来源：互联网 发布：聚游网络散人 编辑：程序博客网 时间：2024/05/18 00:35
权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。

       ROS（robot operaring system）作为移动机器人软件架构，近几年得到了越来越广泛的应用，但是大部分应用是基于X86架构的处理器，怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起，是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植，纠结了四五天，不过最后还是成功了。

      虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些ROS的应用方案，比如eros（http://www.ros.org/wiki/eros）、rosserial（http://www.ros.org/wiki/rosserial）等方式，后者是针对Arduino的，前者玩了几天，没搞清楚是怎么用的，所以上网各处搜索，也在ROS的群里问了一些人，最近正好群里也有人成功在MK802 III上成功编译了ROS源码，所以直接在目标机上编译源码这个原始的方式，虽然效率较低，但是应该是行的通的。

       移植环境：

       PC：Ubuntu 12.04

            ARM处理器：Cortex-A9

       ARM操作系统：Ubuntu12.04

       ROS版本：groovy

       编译流程：

     整体的编译流程全部按照官网的教程进行（http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source）。

       1、安装工具软件

        启动ARM板中的ubuntu操作系统，使用串口与电脑连接，通过ssh使得PC机可以与ARM板进行远程控制，然后就可以在PC机上控制ARM板中的代码编译了。

        首先是按照教程上说的：

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool build-essential
        但是在ARM的ubuntu源中没有python-rosdep和python-wstool这两个包，这两个包的安装可以按照fuerte的编译说明进行（http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source）：

         安装easy_install:（http://blog.csdn.net/chosen0ne/article/details/7210745）

wget http://peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py 
python ez_setup.py

         利用easy_install安装pip：（http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig）

sudo easy_install pip
             然后安装以下的包：（http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source）

sudo pip install -U rosdep
sudo pip install -U rosinstall
sudo pip install -U rospkg
              安装python-wstool：

pip install -U wstool
                redep初始化：

sudo rosdep initrosdep update
        2、下载源码

        创建文件夹：

mkdir ~/ros_catkin_wscd ~/ros_catkin_ws
        下载代码，我是用的是最小包ros-common：

wstool init src -j8 http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm
         传说春运抢票搞垮了github，一开始怎么都连接不上github的服务器，尝试了一天，才在茫茫抢票热潮中把代码下了下来。

         3、编译源码

          按照教程上说的进行依赖包的安装：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y
         然后应该还需要安装cmake（我之前就已经安装好了，不知道是不是应该在这一步）。我是从官网下载的源码（http://www.cmake.org/），然后在ARM上编译的。安装方法参考链接（http://hi.baidu.com/phpbooker/item/38ca262ed599d10c73863e05），ARM上编译太慢了，用了将近一个小时，不知道可不可以在PC上交叉编译，不做深究了。

         接下来就是最重要的过程了——编译。这个过程是痛苦而漫长的，ARM板的主频慢，编译一次代码需要20分钟左右，而且每次出错总是在编译了好长时间之后，各种依赖的包需要安装。如果现在进行编译，肯定会出现一大堆错误，可以根据这些错误进行一步步的处理，基本都是所依赖的包没有安装。其中最重要的就是boost库的包。因为ROS中很多的代码是使用C++写的，都使用了boost静态库，所以必须在ARM中的ubuntu系统中安装boost库。boost库是我纠结时间最长的一个问题，我使用了各种各样的方法进行安装：

（1）直接apt-get安装

（2）下载源码在PC机上交叉编译然后放到ARM中

（3）直接下载官方针对ARM架构已经编译好的deb包进行安装（https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825）

          至于boost库的版本，我也尝试过很多，从1.40到1.52，最后还是第三种方法靠谱，前两种方法安装完成后在编译过程中总是会报错说找不到boost中的某个库。打开上面的链接，会有一个boost库的列表：

        我是把上面的包全部一个一个下载安装了，基本也是相互依赖的。安装过程中可能还是会有一些其他依赖的包，都可一使用pip或者easy_install进行安装。

         到现在为止，终于可以开始编译、安装了：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy
         如果一切正常，而是分钟后就汇编一安装结束了。

         添加环境路径：

source /opt/ros/groovy/setup.bash

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrcecho "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc. ~/.bashrc
        终于安装完成了，在终端中输入“roscore”，看一下是否正常运行了。在这一步，我这里出现了一个错误：

what():  locale::facet::_S_create_c_locale name not valid
        后来使用google解决了（http://cruisever.blog.163.com/blog/static/786117572010817112310741/），加入：

export LC_ALL="C"
         终于可以正常运行了。进行了简单的talker和listener的测试，一切正常，虽然运行着实有点慢，但是初步移植应该完成了，后面应该还有更多问题等着我的。


PS：

（1）我也尝试过fuerte版本的ROS编译，但是在编译到90%的时候报错，我google了一下，好像是说ARM的内存不足了，我用的ARM板的内存是512MB，如果哪位有解决方法，请不吝指教。

（2）上面所写的过程中可能有一些包的安装遗漏了，基本使用easy_install和pip都可以安装，有一些Python包不能安装的，可以从网上下载deb包进行安装。

（3）本人还是初学者，如果有什么不对的读放，还请高手多多指教

----------------------------------------------------------------

欢迎大家转载我的文章。

转载请注明：转自古-月

http://blog.csdn.net/hcx25909

欢迎继续关注我的博客

终于在ZYNQ上跑起了ROS，接下来最令人关心的就是能否使用ROS使ARM端和PC端进行通讯了，我按照wiki上的教程进行了实验，基本上是没有问题的，只是需要修改一下ARM端和PC端的hosts文件。

        1、实验环境：ZYNQ（ubuntu 12.04 groovy）+ PC（ubuntu 12.04 fuerte）

        2、实验教程：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/MultipleMachines

             3、注意事项：（修改hosts文件）

                   （1）ZYNQ端：

                        在/etc/hosts文件中添加： IP + 主机名（例如：192.168.0.32   hcx-ThinkPad）

                        然后重启网络：sudo /etc/init.d/networking restart

                   （2）PC端：

                        在/etc/hosts文件中添加： IP + 主机名（例如：192.168.0.89   localhost.localdomain）

                        然后重启网络：sudo /etc/init.d/networking restart

        4、实验效果：

                     

                                   

ARM上ROS的kinect配置

已经在ARM上移植好了ROS，接下来就是配置ROS中的kinect的包了。

         根据ROS的wiki进行安装和配置：http://www.ros.org/wiki/openni_kinect

         1、安装驱动：

hg clone https://kforge.ros.org/openni/driverscd driversmake

           （1）在这一步make的时候，出现一个错误：

[plain] view plain copy
print?
  1. <span style="font-size:18px;">error: server certificate verification failed. CAfile: /etc/ssl/certs/ca-certificates.crt CRLfile: none while accessing https://github.com/OpenNI/OpenNI.git/info/refs  
  2. fatal: HTTP request failed</span>  

       solution：系统时间有问题，需要更新时间，更新方法见http://www.2cto.com/os/201208/146241.html

            （2）继续make，又出现错误：

[plain] view plain copy
print?
  1. <span style="font-size:18px;">  /usr/include/features.h:324:26: fatal error: bits/predefs.h: No such file or directory</span>  
            solution：apt-get install gcc-multilib 

        （3）然后跳出一堆错误：

[plain] view plain copy
print?
  1. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnBaseNode.o does not  
  2. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnBaseNode.o  
  3. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnDump.o does not  
  4. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnDump.o  
  5. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnDumpFileWriter.o does not  
  6. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnDumpFileWriter.o  
  7. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnEnumerationErrors.o does not  
  8. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnEnumerationErrors.o  
  9. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnExportedNodes.o does not  
  10. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnExportedNodes.o  
  11. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnFPSCalculator.o does not  
  12. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnFPSCalculator.o  
  13. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLicensing.o does not  
  14. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLicensing.o  
  15. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLog.o does not  
  16. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLog.o  
  17. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLogConsoleWriter.o does not  
  18. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLogConsoleWriter.o  
  19. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLogFileWriter.o does not  
  20. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLogFileWriter.o  
  21. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnMockNotifier.o does not  
  22. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnMockNotifier.o  
  23. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnModuleLoader.o does not  
  24. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnModuleLoader.o  
  25. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnNodeManager.o does not  
  26. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnNodeManager.o  
  27. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnNodeWatcher.o does not  
  28. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnNodeWatcher.o  
  29. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOS.o does not  
  30. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOS.o  
  31. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOSMemoryProfiling.o does not  
  32. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOSMemoryProfiling.o  
  33. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOpenNI.o does not  
  34. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOpenNI.o  
  35. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnPlayerImpl.o does not  
  36. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnPlayerImpl.o  
  37. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnProfiling.o does not  
  38. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnProfiling.o  
  39. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnQueries.o does not  
  40. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnQueries.o  
  41. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnRecorderImpl.o does not  
  42. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnRecorderImpl.o  
  43. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnScheduler.o does not  
  44. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnScheduler.o  
  45. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnStatusRegister.o does not  
  46. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnStatusRegister.o  
  47. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnTypeManager.o does not  
  48. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnTypeManager.o  
  49. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUSB.o does not  
  50. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUSB.o  
  51. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUtils.o does not  
  52. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUtils.o  
  53. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXml.o does not  
  54. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXml.o  
  55. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXmlScriptNode.o does not  
  56. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXmlScriptNode.o  
  57. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXmlScriptNodeExporter.o does not  
  58. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXmlScriptNodeExporter.o  
  59. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/openNI.o does not  
  60. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/openNI.o  
  61. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxCriticalSections.o does not  
  62. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxCriticalSections.o  
  63. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxDebug.o does not  
  64. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxDebug.o  
  65. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxEvents.o does not  
  66. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxEvents.o  
  67. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxFiles.o does not  
  68. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxFiles.o  
  69. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxINI.o does not  
  70. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxINI.o  
  71. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxKeyboard.o does not  
  72. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxKeyboard.o  
  73. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxMemory.o does not  
  74. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxMemory.o  
  75. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxMutex.o does not  
  76. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxMutex.o  
  77. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxNetwork.o does not  
  78. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxNetwork.o  
  79. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxPosixEvents.o does not  
  80. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxPosixEvents.o  
  81. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxPosixNamedEvents.o does not  
  82. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxPosixNamedEvents.o  
  83. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxProcesses.o does not  
  84. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxProcesses.o  
  85. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSharedLibs.o does not  
  86. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSharedLibs.o  
  87. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSharedMemory.o does not  
  88. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSharedMemory.o  
  89. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxStrings.o does not  
  90. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxStrings.o  
  91. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSysVNamedEvents.o does not  
  92. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSysVNamedEvents.o  
  93. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxThreads.o does not  
  94. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxThreads.o  
  95. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxTime.o does not  
  96. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxTime.o  
  97. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxUSBDevice.o does not  
  98. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxUSBDevice.o  
  99. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUSBLinux.o does not  
  100. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUSBLinux.o  
  101. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinystr.o does not  
  102. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinystr.o  
  103. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxml.o does not  
  104. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxml.o  
  105. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxmlerror.o does not  
  106. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxmlerror.o  
  107. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxmlparser.o does not  
  108. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxmlparser.o  
  109. collect2: ld returned 1 exit status  
  110. make[3]: *** [../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so] Error 1  
  111. make[2]: *** [OpenNI] Error 2  
             solution：https://github.com/OpenNI/OpenNI/issues/81

----------------------------------------------------------------


                   

0 0
聚游网络散人 聚游网络散人
原创粉丝点击
热门IT博客
洛阳软件开发公司洛阳软件开发公司
php下载文件到本地php下载文件到本地
棋牌辅助软件
域名快速备案
我的世界进服务器java
淘宝金冠店铺转让
软件导刊是核心期刊吗
网络直播市场规模
centos7 网络配置文件
如何生命一个数组
怎么清理mac磁盘
程序员需要什么证书
做一个软件多少钱
最稳定的域名申请
传感器前景 知乎
afnetworking数据缓存
大麦抢票软件
关口知宏
软件行业人均产值
大学数据库教程
热门问题 老师的惩罚 人脸识别 我在镇武司摸鱼那些年 重生之率土为王 我在大康的咸鱼生活 盘龙之生命进化 天生仙种 凡人之先天五行 春回大明朝 姑娘不必设防，我是瞎子 中国户外资料网 8264户外论坛 哥伦比亚户外 户外运动图片 户外运动照片 户外运动活动 户外运动腕表 户外运动面料 户外趣味活动 户外活动策划方案 户外运动用品公司 户外趣味运动 户外登山鞋排名 户外运动场地 户外运动书籍 户外烧烤炉哪个牌子好 户外运动摄像机 户外活动方案 户外运动鞋登山鞋 极限户外运动 户外运动展会 高端户外旅游 户外旅游意外险 户外运动意外险 户外运动袜子 户外运动训练 户外运动鞋品牌排行榜 huwai 8426 8264 8246 旅游论坛 绿野网 8264论坛 驴友论坛 8642 8624 运动照片 运动图 关于运动的图片 十种自制幼儿户外玩具

程序博客网，程序员的互联网技术博客家园。csdn论坛精品 msdn技术资料都在这里