Visual SLAM入门(一)
来源:互联网 发布:澳洲生活体验 知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 09:09
什么是SLAM
SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建,或并发建图与定位。 SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。 由于其重要的理论与应用价值,被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。
作为自主机器人的核心技术,SLAM在机器人导航、控制、生产等方面都有着重要的研究意义。尤其在二十一世纪,以视觉传感器为中心的视觉SLAM技术,在理论和方法上都经历了明显的转变与突破,正逐步从实验室研究迈向成熟的市场应用。在国外研究如火如荼之际,它在国内的研究尚处于起步阶段。有关SLAM的中文资料、书籍更是难以一见。然而,随着机器人技术得到国家的重视,越来越多的青年研究者、学生正逐渐跨入这片领域。本文档则试图为这些刚走进SLAM的同事们,提供一些简单而实际的参考。
SLAM问题可以描述为机器人在未知环境中从一个位置开始运动,在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位,同时建造增量式地图。在SLAM理论中,第一个问题称为定位 (Localization),第二个称为建图 (Mapping),第三个则是随后的路径规划。
SLAM的基本问题
环境地图的表示
栅格地图表示法
几何信息地图表示法
拓扑地图表示法
机器人的自定位
环境信息的感知
环境地图的更新
运动路径的优化
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