RobotArt让机器人写字的神秘故事

问题1;RobotArt离线编程软件能让机器人干神马？？？

通过以上两期的讲解，主要掌握了RobotArt的基础知识，接下来我们会不断的通过具体案例详细的了解，这期通过一个简单的基础编程-写字，来了解一下RobotArt能让机器人干神马？？怎么去干？？结果是神马？？接下来看看RobotArt神奇的一站式解决方案，解决所有问题

【工作站构建】

所谓的工作站构建就是导入模型，在真实环境中有机器人，加工的零件，工具等，在RobotArt中，需要的是模型。

点击这，可以导入我们想要的东东，在【机器人编程】一栏中有场景搭建按钮，如图所示：

如果想进行模型的格式转换，就点击上图中的【输入】按钮，另外需要注意的是在RobotArt中，默认的模型格式为.ics，工程文件格式为Robx，接着直接单击导入零件，可加载我们想要加工的零件，如果软件中默认安装的木有你想要的，则可以导入自己想要的，导入工具，导如机器人同理。

在本写字案例中，机器人-ABB120，零件-写字工作台。工具-写字笔，真实的工作站，如图所示；

写字工作站

【工件校准】

工件校准是调整模拟环境中与真实环境中，机器人与零件的相对位置与真实环境中的保存一致，提高在模拟环境中的精度。

在工具一栏中，点击工件校准，在完成这个校准的前提是需要在真实环境中，先在工件上选取三个点，通过查看示教器，将这三个点的数值记录下，在模你环境中指定的这三个点要和真实工件上的三个点一致，然后将真实测量的值填入即可完成工件校准。

【TCP校准】

TCP设置是调整工具和机器人的安装与真实环境中的一致，也是提高编程精度，右击工具，选择TCP设置。

上图中的数据，需要在真实环境中测量，然后将相应的数值填入即可。

【轨迹设计】

在在【机器人编程】一栏中有基础编程，接下来选择【生成轨迹】按钮。

在弹出的选项框中，选择轨迹生成类型为【曲线特征】，选择写字板上的线，面，装配零件，点击属性右上角的绿色对勾即可完成轨迹的设计。

【写字工艺设置】

【Z轴固定】，轨迹点坐标轴平行，画笔垂直写字板。

【生成入，出刀点】机器人在写字时的台笔，落笔点，否则机器人写出的字为连体字，

生成轨迹后，会在机器人加工管理面板下多一条轨迹，右击轨迹，选择【Z轴固定】，则可实现轨迹点坐标轴平行，在机器人写字时，机器人关节不会路乱转，同理，右击轨迹选项，选择【生成如刀点】。则会在每条轨迹的起始点和终点生成两个点，这个会有一个参数的填写，含义是在Z轴方向，默认的为垂直于写字板的平移距离设置，一般设置25-50mm，

【仿真】

仿真是查看机器人运动轨迹是否正确，姿态是否有轴超限，不可达等的情况。点击上图中的仿真按钮，即可观看仿真

【后置】

仿真没有问题后，后置，后置是生成机器人执行的代码，通俗的说，在示教时，需要将机器人末端执行器移动到一定的距离，然后在示教器进行编程，而在RobotArt中，直接将后置的文件拷贝到示教器上，不需要再调机器人末端执行器，即可完成。

【真机运行】

机器人替人类写字！机器人写的“教”字！！

机器人写"教“

这只是一个简单的写字案例，下期我们再继续了解RobotArt能让机器人干神马！！！