想让机器人做搬运-RobotArt简单直观



搬运生产流水线

【工作站构建】

在这个案例中需要零件有工作台，小滑块，推杆1，推杆2，推杆3，具体操作步骤以工作台为例，其它的导入同理。

在【机器人编程】下【场景搭建】导入相应的模型，导入的机器人为ABB-IRB-120，在导入的零件中包括小滑块，推杆1，推杆2等，工具选择抓手.ics,如果导入的零件不在下图所示的位置，需要用三维球调整相对应的零件的位置，效果如图所示：

 

【TCP设置】

TCP的具体测量方法，上节内容已有详细的介绍，在这里不多介绍，需要将真实中测量的值填入TCP设置对话框，具体操作步骤如下：

方法一：在【机器人加工管理】控制面板，右击【工具：抓手】，弹出选项框中，选择TCP设置，要将真实中测量的值填入TCP设置对话框，如图所示：

填入真实之后，点击确认即完成TCP设置。

方法二：在绘图区，选中工具，右击工具，选择TCP设置，将以上测量的真实值填入选项框，点击确认，即可完成TCP校准。

【工件校准】

在【机器人编程】下【工具】中选在【工件校准】按钮，会弹出工件校准界面，先拾取模拟环境首先在工件校准界面指定第一个点，接着在绘图区选择如左图所示的点1，指定第二，第三个点同理，如图

指定三个点后，接着输入真实环境中已测量好的三个点的坐标，填入到真实环境中。

 

【生成轨迹】

【生成机器人抓取轨迹】

首先用三维球将滑块移动到合适的位置，在【机器人加工管理】控制面板【零件】一栏中，选择【滑块】，右击选择-【抓取工件】，如图所示：

设置抓取点

选择【抓取工件】后，出现一个抓取点设置界面，偏移量默认的为300,这是沿着Z轴方向移动300mm,偏移量下方默认的为生成出入到点，会生成三个点，如果勾选不生成出入刀点，则生成的点只有一个，一般都会选择默认的，生成三个点，特殊情况会选择一个，这个具体情况在稍后有详细介绍。如图所示：

【生成机器人放开轨迹】

在【机器人加工管理】控制面板中，【零件】-【滑块】右击选择【放开工件】如图所示：

                                                   

择放开工件后。与生成工件时，同理，会出现放开点设置界面，在此界面选择偏移量为100，其他默认，然后点击【确认】，则放开轨迹已生成。重命名此点为【放开点1】。

【生成零件驱动轨迹】

在需要生成驱动轨迹的零件上，右击选择【插入POS点】，以零件－滑块为例，其他零件同理，在【机器人加工管理】控制面板中，【零件】-【滑块】右击选择【插入Pos点】，重命名为“滑块-驱动点1”

                                                                                                   

使用三维球可以在不同的位置插入驱动点。

【I/0工艺信息设置】

I/O设置的原理是模拟PLC触发机器人，推杆等推动滑块运动。具体设置步骤如下：

1. 在滑块轨迹【滑块-驱动点1】下右击选择【添加仿真条件】，在弹出的选项框中，名字：等待(这个名字不要求一致，方便管理，设置为等待).类型：等待布尔值，端口号：1，值：1，执行的设备：滑块，执行的时间：点前执行。点击确认,如图所示：

2.                                 

添加滑块仿真条件

其它模型的设置方式同理，如机器人设置，根据实际情况确定设置等待与发送信息

【端口信息匹配】

在【机器人加工管理】控制面板空白处，右击选择【匹配通信端口】，在端口关联管理对话框中右侧的【添加】按钮，会有一个设置匹配端口，输出设备：ABB-IRB120,输出端口：2，接受设备：滑块，接受端口1，然后点击确认。即可完成机器人与滑块下落的端口匹配。

【仿真】

仿真是看机器人是否按照我们规划的路径运行，以及机器人的姿态是否正确，在基础编程中，选择【仿真】按钮

【后置】

仿真结束后，如果轨迹符合我们，接下来可以输出后置，即机器人可以识别的代码。

生成后置代码，在RobotArt离线编程软件中生成一条轨迹并仿真无异常后，可以将轨迹生成后置代码以便能够在真机上运行，达到最终的目的。

 

到此，搬运生产流水线编程案例已完成，接下来直接将编程的后置代码，拷贝到示教器即可实现真机运行。