EtherCAT之对象字典解析

原文地址：http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/10956137

关于对象字典的数据结构如下：

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1. /*///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
2. // 
3. //    Object dictionary entry structure 
4. */  
5.   
6. typedef struct OBJ_ENTRY  
7. {  
8. #if !STATIC_OBJECT_DIC  
9.     struct OBJ_ENTRY                      *pPrev;                    //previous entry(object) in the object dictionary list  
10.     struct OBJ_ENTRY                      *pNext;                    //next entry(object) in the object dictionary list  
11. #endif //#if !STATIC_OBJECT_DIC  
12.   
13.     UINT16                                Index;  
14.     TSDOINFOOBJDESC                       ObjDesc;  
15.     OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM     *pEntryDesc;  
16.     OBJCONST UCHAR OBJMEM                 *pName;  
17.     void MBXMEM                           *pVarPtr;  
18.     UINT8 (* Read)( UINT16 Index, UINT8 Subindex, UINT32 Size, UINT16 MBXMEM * pData, UINT8 bCompleteAccess );  
19.     UINT8 (* Write)( UINT16 Index, UINT8 Subindex, UINT32 Size, UINT16 MBXMEM * pData, UINT8 bCompleteAccess );  
20.     UINT16                                 NonVolatileOffset;  
21. }  
22. TOBJECT;  

代码1

对象字典的对象的数据结构是采用链表的形式，组成整个对象字典。

其中，在对象里面定义了索引，对象的描述，SDO入口指针的描述，对象字典的名称，变量的指针，还定义了读和写两个虚函数

ObjDesc的数据结构如下：

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1. typedef struct MBX_STRUCT_PACKED_START  
2. {  
3.     UINT16            DataType;            // 关于索引的数据类型  
4.     UINT16            ObjFlags;  
5.     /*对象代码和最大子索引将被人为得设置在对象字典里面，这个值经常以大端模式被创造 */  
6.     #define    OBJFLAGS_MAXSUBINDEXMASK    0x00FF//最大子索引的掩码  
7.     #define    OBJFLAGS_MAXSUBINDEXSHIFT   0<span style="white-space:pre">  </span> //最大子索引的偏移  
8.     #define    OBJFLAGS_OBJCODEMASK        0x0F00//对象的掩码  
9.     #define    OBJFLAGS_OBJCODESHIFT       8<span style="white-space:pre">  </span> //对象的偏移  
10.   
11.     #define    OBJCODE_VAR                 0x07  
12.     #define    OBJCODE_ARR                 0x08  
13.     #define    OBJCODE_REC                 0x09  
14. //        char                Name[];                // rest of mailbox data  
15. }MBX_STRUCT_PACKED_END  
16. TSDOINFOOBJDESC;  

代码2
其中，对于OBJCODE里面这三个宏定义OBJCODE_VAR  OBJCODE_ARR  OBJCODE_REC（请问这三个宏定义分别代表着哪三种情况）

从字面上的意思来说，OBJCODE的变量，OBJCODE的队列，OBJCODE的记录

OBJCODE通过函数  

 UINT8 objCode = (pObjEntry->ObjDesc.ObjFlags & OBJFLAGS_OBJCODEMASK) >> OBJFLAGS_OBJCODESHIFT;

最后，得出的是OBJCODE的类别

如果是变量的话，就return 0；

如果是对象的队列和记录得话，则可以得出OBJCODE的偏移量

如果对象字典object code的类别得出是OBJCODE的队列的时候，得出对象字典的入口地址是&pObjEntry->pEntryDesc[1];

如果，是OBJCODE_REC的时候，得出的对象字典的入口地址是&pObjEntryDesc[i];

Obj_Desc的作用是为了找到关于对象的描述

SDO入口地址的描述

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1. // SDO Information / Entry Description:  
2. typedef struct MBX_STRUCT_PACKED_START  
3. {  
4.     UINT16                DataType;                // 关于索引的数据类型  
5.     UINT16                BitLength;  
6.     UINT16                ObjAccess;                // Bit 0: Read Access in Pre-Op  
7.                                                     // Bit 1: Read Access in Safe-Op  
8.                                                     // Bit 2: Read Access in Op  
9.                                               <span style="white-space:pre">    </span>    // Bit 3: Write Access in Pre-Op  
10.                                             <span style="white-space:pre">  </span>    // Bit 4: Write Access in Safe-Op  
11.                                           <span style="white-space:pre">    </span>    // Bit 5: Write Access in Op  
12.                                           <span style="white-space:pre">    </span>    // Bit 6: mappable in RxPDO  
13.                                           <span style="white-space:pre">    </span>    // Bit 7: mappable in TxPDO  
14.                                          <span style="white-space:pre"> </span>    // Bit 8: entry will be included in backup  
15.                                          <span style="white-space:pre"> </span>    // Bit 9: entry will be included in settings  
16.   
17.         #define    ACCESS_READWRITE             0x003F  
18.         #define    ACCESS_READ                  0x0007  
19.         #define    ACCESS_READ_PREOP            0x0001  
20.         #define    ACCESS_READ_SAFEOP           0x0002  
21.         #define    ACCESS_READ_OP               0x0004  
22.         #define    ACCESS_WRITE                 0x0038  
23.         #define    ACCESS_WRITE_PREOP           0x0008  
24.         #define    ACCESS_WRITE_SAFEOP          0x0010  
25.         #define    ACCESS_WRITE_OP              0x0020  
26.         #define    OBJACCESS_NOPDOMAPPING       0x0000  
27.         #define    OBJACCESS_RXPDOMAPPING       0x0040  
28.         #define    OBJACCESS_TXPDOMAPPING       0x0080  
29.         #define    OBJACCESS_BACKUP             0x0100  
30.         #define    OBJACCESS_SETTINGS           0x0200  
31.         #define    OBJACCESS_SAFEINPUTS         0x0400  
32.         #define    OBJACCESS_SAFEOUTPUTS        0x0800  
33.         #define    OBJACCESS_SAFEPARAMETER      0x1000  
34. //        UINT16            UnitType;                // optional if bit3 of valueInfo  
35. //        UINT8                DefaultValue[];        // optional if bit4 of valueInfo  
36. //        UINT8                MinValue[];            // optional if bit5 of valueInfo  
37. //        UINT8                MaxValue[];            // optional if bit6 of valueInfo  
38. //        char                Desc[];                 // rest of mailbox data  
39. }MBX_STRUCT_PACKED_END  
40. TSDOINFOENTRYDESC;  

代码3

算法：
    for (i = 1; i <= subindex; i++)
    {
        /* get the entry description获得入口描述 */
        if (objCode == OBJCODE_ARR)
            pEntry = &pObjEntry->pEntryDesc[1];
        else
            pEntry = &pObjEntry->pEntryDesc[i];

这里根据子索引数找到相关的入口地址

其中，pObjEntry->pEntryDesc （见代码1），是定义了一个指针，指针类型是TSDOINFOENTRYDESC的结构体。那里上面的代码是指向它相邻的一个结构体的pEntryDesc吗？那这个pEntryDesc,是存放它第一个子索引的入口描述？

那它子索引的初始化是怎样初始化？