EtherCAT状态转换

原文地址：http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9896953

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1. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
2. /**  
3.  \param    alStatus: 所需的状态  
4.  \param    alStatusCode: 应用层状态寄存器的值  
5.    
6.  \brief   如果所需要的状态比实际状态要低，这个函数改变EtherCAT从站的状态，否则错误条件将会被重置；做一些出错处理和状态处理  

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1. *////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
2.   
3. void ECAT_StateChange(UINT8 alStatus, UINT16 alStatusCode)  
4. {  
5.     UINT8 Status = alStatus;  
6.   
7.     if(bEcatWaitForAlControlRes)  
8.     {  
9.         /*状态转换正被暂停*/  
10.   
11.         if(bApplEsmPending)  
12.         {  
13.             /*协议栈控制状态的转换，如果ESM超时的本地错误*/  
14.             if(alStatusCode != 0)  
15.             {  
16.                 bLocalErrorFlag = TRUE;  
17.                 u16LocalErrorCode = alStatusCode;  
18.                 EsmTimeoutCounter = 0;  
19.             }  
20.         }  
21.         else  
22.         {  
23.             /*完成状态的转换*/  
24.   
25.             if(alStatusCode != 0)  
26.             {  
27.                 bLocalErrorFlag = TRUE;  
28.                 u16LocalErrorCode = alStatusCode;  
29.   
30.                 /*状态转换失败因为本地的应用程序问题*/  
31.                 switch(nEcatStateTrans)  
32.                 {  
33.                     case INIT_2_PREOP:  
34.                     case INIT_2_BOOT:  
35.                           APPL_StopMailboxHandler();  
36.                           MBX_StopMailboxHandler();  
37.                     break;  
38.                     case PREOP_2_SAFEOP:  
39.                           APPL_StopInputHandler();  
40.                           StopInputHandler();  
41.                     break;  
42.                     case SAFEOP_2_OP:  
43.                           APPL_StopOutputHandler();  
44.                           StopOutputHandler();  
45.                     break;  
46.                 }  
47.   
48.                 /*如果一个失败的状态转换 */  
49.                 Status =  (UINT8)(nEcatStateTrans >> 4);  
50.             }  
51.             else  
52.             {  
53.                 /*状态转换成功*/  
54.                    
55.                 switch(nEcatStateTrans)  
56.                 {  
57. #if MAILBOX_SUPPORTED  
58.                     case INIT_2_PREOP:  
59.                     case INIT_2_BOOT:  
60.                         bMbxRunning = TRUE;  
61.                     break;  
62. #endif  
63.                     case PREOP_2_SAFEOP:  
64.                         bEcatInputUpdateRunning = TRUE;  
65.                     break;  
66.                     case SAFEOP_2_OP:  
67.                           bEcatOutputUpdateRunning = TRUE;  
68.                     break;  
69.                 }  
70.   
71.                 /*如果一个错误的状态转换 */  
72.                 Status =  (UINT8)(nEcatStateTrans & STATE_MASK);  
73.             }  
74.                 /*推迟状态转换完成，写入AL状态和AL状态码*/  
75.                 bEcatWaitForAlControlRes = FALSE;  
76.   
77.                 if(alStatusCode != 0)  
78.                     Status |= STATE_CHANGE;  
79.   
80.                 SetALStatus(Status,alStatusCode);  
81.   
82.         }//状态转换需要在本地应用程序中被完成   
83.     }//状态转换推迟  
84.     else  
85.     {  
86.         if ( alStatusCode != 0 )  
87.         {  
88.             /* 本地错误发生，如果有需要，我们改变状态 */  
89.             bLocalErrorFlag = TRUE;  
90.             u16LocalErrorCode = alStatusCode;  
91.       
92.             if ( (alStatus & STATE_MASK) < (nAlStatus & STATE_MASK) )  
93.             {  
94.                 AL_ControlInd(alStatus, alStatusCode);  
95.             }  
96.         }  
97.         else if (bLocalErrorFlag)  
98.         {  
99.             /*一个本地的错误发生 */  
100.             if ( (nAlStatus & STATE_MASK) == (STATE_SAFEOP | STATE_OP) )  
101.             {  
102.                 if(nPdOutputSize > 0)  
103.                 {  
104.                     /* 我们需要使能输出过程数据SM（默认是SM2）,因为它被禁止，当转换回去SAFE-OP状态 
105.                      */  
106.                     HW_EnableSyncManChannel(PROCESS_DATA_OUT);  
107.                 }  
108.                 else if (nPdInputSize > 0)  
109.                 {  
110.                     /* 我们需要使能输入过程数据SM（默认是SM3），因为它可以被禁止当转换回去SAFE-OP状态的时候 */  
111.                     HW_EnableSyncManChannel(PROCESS_DATA_IN);  
112.                 }  
113.             }  
114.             bLocalErrorFlag = FALSE;  
115.             u16LocalErrorCode = 0x00;  
116.         }  
117.     }  
118. }