ROS基础学习笔记（五）

记录数据和回放：
记录数据：
1.启动案例程序：
    roscore
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
2.可以查看所有主题：
    rostopic list -v
  显示：
    Published topics:
     * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
     * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
     * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 2 publishers
     * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
     * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher

    Subscribed topics:
     * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 subscriber
     * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber
3.创建文件夹，将信息保存：
    mkdir ~/bagfiles
    cd ~/bagfiles
    rosbag record -a
  此时控制台显示运行中，之后你的操作将会你被保存起来，可以控制乌龟运动试试，结束之后回到这个控制台ctrl+c结束保存。

回放数据：
1.单纯查看数据：
    rosbag info <your bagfile>
    rosbag info 2016-07-12-18-09-16.bag
  显示：
    path:        2014-12-10-20-08-34.bag
    version:     2.0
    duration:    1:38s (98s)
    start:       Dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83)
    end:         Dec 10 2014 20:10:14.38 (1418271014.38)
    size:        865.0 KB
    messages:    12471
    compression: none [1/1 chunks]
    types:       geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
             rosgraph_msgs/Log   [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
             turtlesim/Color     [353891e354491c51aabe32df673fb446]
             turtlesim/Pose      [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
    topics:      /rosout                    4 msgs    : rosgraph_msgs/Log   (2 connections)
             /turtle1/cmd_vel         169 msgs    : geometry_msgs/Twist
             /turtle1/color_sensor   6149 msgs    : turtlesim/Color    
             /turtle1/pose           6149 msgs    : turtlesim/Pose
2.回放操作：
    rosbag play <your bagfile>
    rosbag play 2016-07-12-18-09-16.bag
  或者：
    rosbag play -r 2 <your bagfile>