我的小车-RUNNER

距离做小车的日子已经过去4年了，还是不断有学弟来和我请教那些做车的经验，回忆起那段奋斗的日子，算是我本科期间最难忘的经历，最近总是想起那时候的日子，就翻了一下那时候的照片，顺便晒一晒和大家一起分享。

*P.S.那年我的手机还是摩托戴妃呢，拍照水平真是不能现在的手机同日而语。

• 这是我们的第一代原型车，别小看它，这可是我们当年屌丝逆袭的大杀器。

• 这是我们的第二代，校赛后改进的第一款车。这是我第一次做PCB电路，真的！非常有纪念意义，从那天起我就踏入了画电路板的坑里了。当时摸着石头过河，车上的电路存在各种bug，性能很不稳定，急的我天天上火。

• 这是我们的第三代 RUNNERV3，这算是我们第一款较为稳定的电路了，改进了上一版出现的几个问题，根据比赛规定从K60改用了S12的芯片。

• 这是我们省赛的功勋车，是RUNNERV4，电路没变，机械结构大改了。走线有些乱，但是依然是全省第二，和以第一名差0.002秒的成绩。欧耶！想想就自豪！

• 下面隆重请出国赛功勋车！！！！当~当~当~！

• 国赛我们用回了强大的K60芯片，主要改进了传感器电路和很多外围电路。减少了很多不必要的冗余，为了减重减少了很多接头，采用更为可靠的不可拆卸的焊接设计。优化了走线。最大的改进就是将前伸的传感器支架使用铰链连接在了车上，这一点非常重要，不在是之前的垂直的固定在车体表面，支架向上有一定的倾斜度，这样传感器和地面可以保持在一个很合适的高度，这个高度基本测量到的信号最大，而且车体加速时支架不容易蹭到地面，这就使得我们的小车可以轻易的通过坡道，记得那时候调试的时候和他们光电组的共用一条跑道，他们的跑道有上下坡，他们和我们商量要不要改道，让我们从旁边绕过，我们的车轻轻松松从通过了坡道。当然实现这一点的主要原因还是我们的控制算法好，我的两位控制算法大神队友的功劳。

• 这是省赛和国赛使用的电路板。那时候我的技术还不足以设计最小系统板，都是大量的插座。

• 参赛证

• 左上角那个就是我，这是队友在场内准备，我们在旁边用手机和场内队友商量策略。

• 这张图非常有纪念意义，这个我们每天通宵调车的动力！凌晨三点一碗挂面，拌着豆瓣酱。每次煮好面，大家就像过节一样，放下手中的活，跑来瓜分这点挂面，一边吃一边吹牛逼，憧憬着如果拿了国一能拿多少奖金的日子~~~哈哈哈哈。在调车枯燥日子里，我们大部分的时间都在面对失败，这变成了我们最主要的排解方式。

最后来一段短视频；
国赛小视频

那段日子我们通宵调车，校赛逆袭；校赛后背水一战，人歇车不歇的三班倒24小时调试。整整一个月的蛰伏最终在省赛完美逆袭，取得了第二名的成绩。再到国赛，一个月追求极致的改进，这背后的付出了多少汗水和艰辛，只有我们三个相濡以沫最终走到了最后。
这段记忆是青春奋斗的记忆，以后我无论走到哪里，遇到多大的困难，想起那段记忆，都会激励自己勇敢前进。

谨以此文，纪念我、zikisoy和Lee CR 那段难忘的奋斗岁月，也向我的两位队友致敬。