【Android】Sensor框架Framework层解读

来源：互联网发布：c#二维数组初始化编辑：程序博客网时间：2024/05/22 04:50

Sensor整体架构

整体架构说明

黄色部分表示硬件，它要挂在I2C总线上
红色部分表示驱动，驱动注册到Kernel的Input Subsystem上，然后通过Event Device把Sensor数据传到HAL层，准确说是HAL从Event读
绿色部分表示动态库，它封装了整个Sensor的IPC机制，如SensorManager是客户端，SensorService是服务端，而HAL部分是封装了服务端对Kernel的直接访问
蓝色部分就是我们的Framework和Application了，JNI负责访问Sensor的客户端，而Application就是具体的应用程序，用来接收Sensor返回的数据，并处理实现对应的UI效果，如屏幕旋转，打电话时灭屏，自动调接背光（这三个功能的具体实现会在以后分析）

Sensor总体调用关系图

　　本节主要解读Android的Framework层框架。

　　Sensor 框架分为三个层次，客户度、服务端、HAL层，服务端负责从HAL读取数据，并将数据写到管道中，客户端通过管道读取服务端数据。

客户端主要类

　　SensorManager.java

　　　　从android4.1开始，把SensorManager定义为一个抽象类，定义了一些主要的方法，该类主要是应用层直接使用的类，提供给应用层的接口

　　SystemSensorManager.java

　　　　继承于SensorManager，客户端消息处理的实体，应用程序通过获取其实例，并注册监听接口，获取sensor数据。

　　sensorEventListener接口

　　　　用于注册监听的接口

　　sensorThread

　　　　是SystemSensorManager的一个内部类，开启一个新线程负责读取读取sensor数据，当注册了sensorEventListener接口的时候才会启动线程

　　android_hardware_SensorManager.cpp

　　　　负责与java层通信的JNI接口

　　SensorManager.cpp

　　　　sensor在Native层的客户端，负责与服务端SensorService.cpp的通信

　　SenorEventQueue.cpp

　　　　消息队列

服务端主要类

　　SensorService.cpp

　　　　服务端数据处理中心

　　SensorEventConnection

　　　　从BnSensorEventConnection继承来，实现接口ISensorEventConnection的一些方法，ISensorEventConnection在SensorEventQueue会保存一个指针，指向调用服务接口创建的SensorEventConnection对象

　　Bittube.cpp

　　　　在这个类中创建了管道，用于服务端与客户端读写数据

　　SensorDevice

　　　　负责与HAL读取数据

HAL层

　　Sensor.h是google为Sensor定义的Hal接口，单独提出去

客户端读取数据

调用时序图

apk注册监听器

SensorManager  mSensorManager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE); Sensor   mAccelerometer = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);     protected void onResume() {           super.onResume();          mSensorManager. registerListenerImpl (this, mAccelerometer,     SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);     }     protected void onPause() {           super.onPause();         mSensorManager.unregisterListener(this);     } public interface SensorEventListener {    public void onSensorChanged(SensorEvent event);    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy);   }

　　Activity实现了SensorEventListener接口。

　　在onCreate方法中，获取SystemSensorManager，并获取到加速传感器的Sensor；

　　在onResume方法中调用SystemSensorManager，registerListenerImpl注册监听器；

　　当Sensor数据有改变的时候将会回调onSensorChanged方法。

初始化SystemSensorManager

 public SystemSensorManager(Context context,Looper mainLooper) {        mMainLooper = mainLooper;                     mContext = context;                     synchronized(sListeners) {            if (!sSensorModuleInitialized) {                sSensorModuleInitialized = true;                 nativeClassInit();                 // initialize the sensor list                sensors_module_init();                final ArrayList<Sensor> fullList = sFullSensorsList;                int i = 0;                do {                    Sensor sensor = new Sensor();                    i = sensors_module_get_next_sensor(sensor, i);                     if (i>=0) {                        //Log.d(TAG, "found sensor: " + sensor.getName() +                        //        ", handle=" + sensor.getHandle());                        fullList.add(sensor);                        sHandleToSensor.append(sensor.getHandle(), sensor);                    }                } while (i>0);                 sPool = new SensorEventPool( sFullSensorsList.size()*2 );                sSensorThread = new SensorThread();            }        }    }

　　系统开机启动的时候，会创建SystemSensorManager的实例，在其构造函数中，主要做了四件事情：

初始化JNI：调用JNI函数nativeClassInit()进行初始化
初始化Sensor列表：调用JNI函数sensors_module_init，对Sensor模块进行初始化。创建了native层SensorManager的实例。
获取Sensor列表：调用JNI函数sensors_module_get_next_sensor()获取Sensor，并存在sHandleToSensor列表中
构造SensorThread类：构造线程的类函数，并没有启动线程，当有应用注册的时候才会启动线程

启动SensorThread线程读取消息队列中数据

protected boolean registerListenerImpl(SensorEventListener listener, Sensor sensor,            int delay, Handler handler) {            synchronized (sListeners) {            ListenerDelegate l = null;            for (ListenerDelegate i : sListeners) {                if (i.getListener() == listener) {                    l = i;                }            }            …….            // if we don't find it, add it to the list            if (l == null) {                l = new ListenerDelegate(listener, sensor, handler);                sListeners.add(l);                  ……                    if (sSensorThread.startLocked()) {                        if (!enableSensorLocked(sensor, delay)) {                          …….                        }                 ……            } else if (!l.hasSensor(sensor)) {                l.addSensor(sensor);                if (!enableSensorLocked(sensor, delay)) {                    ……                }            }        }        return result;    }

　　当有应用程序调用registerListenerImpl()方法注册监听的时候，会调用SensorThread.startLoacked()启动线程。

　　线程只会启动一次，并调用enableSensorLocked()接口对指定的sensor使能，并设置采样时间。

　　SensorThreadRunnable实现了Runnable接口，在SensorThread类中被启动

boolean startLocked() {            try {                if (mThread == null) {                    SensorThreadRunnable runnable = new SensorThreadRunnable();                    Thread thread = new Thread(runnable, SensorThread.class.getName());                    thread.start();                    synchronized (runnable) {  //队列创建成功,线程同步                        while (mSensorsReady == false) {                            runnable.wait();                        }                    }                          }private class SensorThreadRunnable implements Runnable {            SensorThreadRunnable() {            }            private boolean open() {                sQueue = sensors_create_queue();                return true;            }            public void run() {                …….                if (!open()) {                    return;                }                synchronized (this) {                    mSensorsReady = true;                    this.notify();                }                while (true) {                    final int sensor = sensors_data_poll(sQueue, values, status, timestamp);                    …….            }        }    }

　　在open函数中调用JNI函数sensors_create_queue()来创建消息队列,然后调用SensorManager. createEventQueue()创建。

　　在startLocked函数中启动新的线程后，做了一个while的等待while (mSensorsReady == false)，只有当mSensorsReady等于true的时候，才会执行enableSensorLocked()函数对sensor使能。而mSensorsReady变量，是在open()调用创建消息队列成功之后才会true，所以认为，三个功能调用顺序是如下：

调用open函数创建消息队列
调用enableSensorLocked()函数对sensor使能
调用sensors_data_poll从消息队列中读取数据，而且是在while (true)循环里一直读取

服务端实现

调用时序图

启动SensorService服务

　　在SystemServer进程中的main函数中，通过JNI调用，调用到com_android_server_SystemServer.cpp的android_server_SystemServer_init1()方法，该方法又调用system_init.cpp中的system_init():

extern "C" status_t system_init(){    ……    property_get("system_init.startsensorservice", propBuf, "1");    if (strcmp(propBuf, "1") == 0) {        // Start the sensor service        SensorService::instantiate();    }    …..    return NO_ERROR;}

　　在这里创建了SensorService的实例。

SensorService初始化

　　SensorService创建完之后，将会调用SensorService::onFirstRef()方法，在该方法中完成初始化工作。

　　首先获取SensorDevice实例，在其构造函数中，完成了对Sensor模块HAL的初始化：

SensorDevice::SensorDevice()    :  mSensorDevice(0),       mSensorModule(0){    status_t err = hw_get_module(SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID,            (hw_module_t const**)&mSensorModule);     if (mSensorModule) {        err = sensors_open(&mSensorModule->common, &mSensorDevice);         ALOGE_IF(err, "couldn't open device for module %s (%s)",                SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID, strerror(-err));         if (mSensorDevice) {            sensor_t const* list;            ssize_t count = mSensorModule->get_sensors_list(mSensorModule, &list);            mActivationCount.setCapacity(count);            Info model;            for (size_t i=0 ; i<size_t(count) ; i++) {                mActivationCount.add(list[i].handle, model);                mSensorDevice->activate(mSensorDevice, list[i].handle, 0);            }        }    }}

　　这里主要做了三个工作：

调用HAL层的hw_get_modele()方法，加载Sensor模块so文件
调用sensor.h的sensors_open方法打开设备
调用sensors_poll_device_t->activate()对Sensor模块使能

　　再看看SensorService::onFirstRef()方法：

void SensorService::onFirstRef(){    SensorDevice& dev(SensorDevice::getInstance());     if (dev.initCheck() == NO_ERROR) {        sensor_t const* list;        ssize_t count = dev.getSensorList(&list);        if (count > 0) {            ……            for (ssize_t i=0 ; i<count ; i++) {                registerSensor( new HardwareSensor(list[i]) );                ……            }             // it's safe to instantiate the SensorFusion object here            // (it wants to be instantiated after h/w sensors have been            // registered)            const SensorFusion& fusion(SensorFusion::getInstance());             if (hasGyro) {               ……            }            ……            run("SensorService", PRIORITY_URGENT_DISPLAY);            mInitCheck = NO_ERROR;        }    }}

　　在这个方法中，主要做了4件事情：

创建SensorDevice实例
获取Sensor列表
调用SensorDevice.getSensorList(),获取Sensor模块所有传感器列表
为每个传感器注册监听器

　　registerSensor( new HardwareSensor(list[i]) );

void SensorService::registerSensor(SensorInterface* s){    sensors_event_t event;    memset(&event, 0, sizeof(event));     const Sensor sensor(s->getSensor());    // 添加到Sensor列表，给客户端使用    mSensorList.add(sensor);    // add to our handle->SensorInterface mapping    mSensorMap.add(sensor.getHandle(), s);    // create an entry in the mLastEventSeen array    mLastEventSeen.add(sensor.getHandle(), event);}

　　HardwareSensor实现了SensorInterface接口。

启动线程读取数据

　　调用run方法启动新线程，将调用SensorService::threadLoop()方法。

在新的线程中读取HAL层数据

　　SensorService实现了Thread类，当在onFirstRef中调用run方法后，将在新的线程中调用SensorService::threadLoop()方法。

bool SensorService::threadLoop(){    ……    do {        count = device.poll(buffer, numEventMax);         recordLastValue(buffer, count);        ……         // send our events to clients...        const SortedVector< wp<SensorEventConnection> > activeConnections(                getActiveConnections());        size_t numConnections = activeConnections.size();        for (size_t i=0 ; i<numConnections ; i++) {            sp<SensorEventConnection> connection(                    activeConnections[i].promote());            if (connection != 0) {                connection->sendEvents(buffer, count, scratch);            }        }    } while (count >= 0 || Thread::exitPending());    return false;}

　　在while循环中一直读取HAL层数据，再调用SensorEventConnection->sendEvents将数据写到管道中。

客户端与服务端通信

数据传送

　　客户端与服务端通信的状态图：

　　客户端服务端线程

　　　　在图中可以看到有两个线程：

1. 一个是服务端的一个线程，这个线程负责源源不断的从HAL读取数据。
2. 另一个是客户端的一个线程，客户端线程负责从消息队列中读数据。

　　创建消息队列

　　　　客户端可以创建多个消息队列，一个消息队列对应有一个与服务器通信的连接接口

　　创建连接接口

　　　　服务端与客户端沟通的桥梁，服务端读取到HAL层数据后，会扫面有多少个与客户端连接的接口，然后往每个接口的管道中写数据

　　创建管道

　　　　每一个连接接口都有对应的一个管道。

　　上面是设计者设计数据传送的原理，但是目前Android4.1上面的数据传送不能完全按照上面的理解。

　　因为在实际使用中，消息队列只会创建一个，也就是说客户端与服务端之间的通信只有一个连接接口，只有一个管道传数据。

　　那么数据的形式是怎么从HAL层传到JAVA层的呢？

　　其实数据是以一个结构体sensors_event_t的形式从HAL层传到JNI层。看看HAL的sensors_event_t结构体：

typedef struct sensors_event_t {    int32_t version;    int32_t sensor;            //标识符    int32_t type;             //传感器类型    int32_t reserved0;    int64_t timestamp;        //时间戳    union {        float           data[16];        sensors_vec_t   acceleration;   //加速度        sensors_vec_t   magnetic;      //磁矢量        sensors_vec_t   orientation;     //方向        sensors_vec_t   gyro;          //陀螺仪        float           temperature;     //温度        float           distance;        //距离        float           light;           //光照        float           pressure;         //压力        float           relative_humidity;  //相对湿度    };    uint32_t        reserved1[4];} sensors_event_t;

　　在JNI层有一个ASensorEvent结构体与sensors_event_t向对应，frameworks/native/include/android/sensor.h：

typedef struct ASensorEvent {    int32_t version;    int32_t sensor;    int32_t type;    int32_t reserved0;    int64_t timestamp;    union {        float           data[16];        ASensorVector   vector;        ASensorVector   acceleration;        ASensorVector   magnetic;        float           temperature;        float           distance;        float           light;        float           pressure;    };    int32_t reserved1[4];} ASensorEvent;

交互调用时序图

　　经过前面的介绍，现在知道了客户端实现的方式及服务端的实现，但是没有具体讲到它们是如何进行通信的，现在看看客户端与服务端之间的通信。

　　主要涉及的是进程间通信，有IBind和管道通信。

　　客户端通过IBind通信获取到服务端的远程调用，然后通过管道进行sensor数据的传输。

服务端

　　native层实现了sensor服务的核心实现，Sensor服务的主要流程的实现在sensorservice类中，下面重点分析下这个类的流程。

class SensorService :        public BinderService<SensorService>,        public BnSensorServer,        protected Thread

　　看看sensorService继承的类:

　　　　继承BinderService<SensorService>这个模板类添加到系统服务,用于Ibinder进程间通信。

 View Code

　　在前面的介绍中，SensorService服务的实例是在System_init.cpp中调用SensorService::instantiate()创建的，即调用了上面的instantiate()方法，接着调用了publish(),在该方法中，我们看到了new SensorService的实例，并且调用了defaultServiceManager::addService()将Sensor服务添加到了系统服务管理中，客户端可以通过defaultServiceManager:getService()获取到Sensor服务的实例。

　　继承BnSensorServer这个是sensor服务抽象接口类提供给客户端调用：

class Sensor;class ISensorEventConnection; class ISensorServer : public IInterface{public:    DECLARE_META_INTERFACE(SensorServer);    //获取Sensor列表virtual Vector<Sensor> getSensorList() = 0;//创建一个连接的接口,这些都是提供给客户端的抽象接口,服务端实例化时候必须实现    virtual sp<ISensorEventConnection> createSensorEventConnection() = 0;};class BnSensorServer : public BnInterface<ISensorServer>{public:    //传输打包数据的通讯接口,在BnSensorServer被实现    virtual status_t    onTransact( uint32_t code,                                    const Parcel& data,                                    Parcel* reply,                                    uint32_t flags = 0);};}; // namespace android

　　ISensorServer接口提供了两个抽象方法给客户端调用，关键在于createSensorEventConnection()方法，该在服务端被实现，在客户端被调用，并返回一个SensorEventConnection的实例，创建连接，客户端拿到SensorEventConnection实例之后，可以对sensor进行通信操作，仅仅作为通信的接口而已，它并没有用来传送Sensor数据，因为Sensor数据量比较大，IBind实现比较困难。真正实现Sensor数据传送的是管道，在创建SensorEventConnection实例中，创建了BitTube对象，里面创建了管道，用于客户端与服务端的通信。

客户端

　　时序图

　　客户端主要在SensorManager.cpp中创建消息队列

class ISensorEventConnection;class Sensor;class Looper; // ---------------------------------------------------------------------------- class SensorEventQueue : public ASensorEventQueue, public RefBase{public:            SensorEventQueue(const sp<ISensorEventConnection>& connection);    virtual ~SensorEventQueue();    virtual void onFirstRef();    //获取管道句柄    int getFd() const;    //向管道写数据    static ssize_t write(const sp<BitTube>& tube,            ASensorEvent const* events, size_t numEvents);    //向管道读数据    ssize_t read(ASensorEvent* events, size_t numEvents);     status_t waitForEvent() const;    status_t wake() const;    //使能Sensor传感器    status_t enableSensor(Sensor const* sensor) const;    status_t disableSensor(Sensor const* sensor) const;    status_t setEventRate(Sensor const* sensor, nsecs_t ns) const;     // these are here only to support SensorManager.java    status_t enableSensor(int32_t handle, int32_t us) const;    status_t disableSensor(int32_t handle) const; private:sp<Looper> getLooper() const;//连接接口，在SensorService中创建的sp<ISensorEventConnection> mSensorEventConnection;//管道指针    sp<BitTube> mSensorChannel;    mutable Mutex mLock;    mutable sp<Looper> mLooper;};

　　SensorEventQueue类作为消息队列，作用非常重要，在创建其实例的时候，传入了SensorEventConnection的实例，SensorEventConnection继承于ISensorEventConnection。

　　SensorEventConnection其实是客户端调用SensorService的createSensorEventConnection()方法创建的，它是客户端与服务端沟通的桥梁，通过这个桥梁，可以完成一下任务：

获取管道的句柄
往管道读写数据
通知服务端对Sensor使能

流程解析

客户端获取SensorService服务实例

　　客户端初始化的时候，即SystemSensorManager的构造函数中，通过JNI调用，创建native层SensorManager的实例，然后调用SensorManager::assertStateLocked()方法做一些初始化的动作。

status_t SensorManager::assertStateLocked() const {    if (mSensorServer == NULL) {        // try for one second        const String16 name("sensorservice");        ……            status_t err = getService(name, &mSensorServer);        ……        mSensors = mSensorServer->getSensorList();        size_t count = mSensors.size();        mSensorList = (Sensor const**)malloc(count * sizeof(Sensor*));        for (size_t i=0 ; i<count ; i++) {            mSensorList[i] = mSensors.array() + i;        }    }    return NO_ERROR;}

　　前面我们讲到过，SensorService的创建的时候调用了defaultServiceManager:getService()将服务添加到了系统服务管理中。

　　现在我们又调用defaultServiceManager::geService()获取到SensorService服务的实例。

　　在通过IBind通信，就可以获取到Sensor列表，所以在客户端初始化的时候，做了两件事情：

获取SensorService实例引用
获取Sensor传感器列表

注册SensorLisenter

　　时序图

　　new ListenerDelegate(SensorEventListener listener, Sensor sensor, Handler handler)

　　在这个构造函数中会创建一个Handler，它会在获取到Sensor数据的时候被调用。

mHandler = new Handler(looper) {                  @Override                  public void handleMessage(Message msg) {                      final SensorEvent t = (SensorEvent)msg.obj;                      final int handle = t.sensor.getHandle();                        switch (t.sensor.getType()) {                          // Only report accuracy for sensors that support it.                          case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:                          case Sensor.TYPE_ORIENTATION:                              // call onAccuracyChanged() only if the value changes                              final int accuracy = mSensorAccuracies.get(handle);                              if ((t.accuracy >= 0) && (accuracy != t.accuracy)) {                                  mSensorAccuracies.put(handle, t.accuracy);                                  mSensorEventListener.onAccuracyChanged(t.sensor, t.accuracy);                              }                              break;                          default:                              // For other sensors, just report the accuracy once                              if (mFirstEvent.get(handle) == false) {                                  mFirstEvent.put(handle, true);                                  mSensorEventListener.onAccuracyChanged(                                          t.sensor, SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH);                              }                              break;                      }                        mSensorEventListener.onSensorChanged(t);                      sPool.returnToPool(t);                  }              };  

创建消息队列

　　时序图

　　当客户端第一次注册监听器的时候，就需要创建一个消息队列，也就是说，android在目前的实现中，只创建了一个消息队列，一个消息队列中有一个管道，用于服务端与客户断传送Sensor数据。

　　在SensorManager.cpp中的createEventQueue方法创建消息队列：

sp<SensorEventQueue> SensorManager::createEventQueue(){    sp<SensorEventQueue> queue;    Mutex::Autolock _l(mLock);while (assertStateLocked() == NO_ERROR) {    //创建连接接口        sp<ISensorEventConnection> connection =                mSensorServer->createSensorEventConnection();        if (connection == NULL) {            // SensorService just died.            LOGE("createEventQueue: connection is NULL. SensorService died.");            continue;        }//创建消息队列        queue = new SensorEventQueue(connection);        break;    }    return queue;}

　　客户端与服务器创建一个SensorEventConnection连接接口，而一个消息队列中包含一个连接接口。

　　创建连接接口：

sp<ISensorEventConnection> SensorService::createSensorEventConnection(){    sp<SensorEventConnection> result(new SensorEventConnection(this));    return result;}SensorService::SensorEventConnection::SensorEventConnection(        const sp<SensorService>& service)    : mService(service), mChannel(new BitTube ()){}

　　关键在于BitTube，在构造函数中创建了管道：

BitTube::BitTube()    : mSendFd(-1), mReceiveFd(-1){    int sockets[2];    if (socketpair(AF_UNIX, SOCK_SEQPACKET, 0, sockets) == 0) {        int size = SOCKET_BUFFER_SIZE;        setsockopt(sockets[0], SOL_SOCKET, SO_SNDBUF, &size, sizeof(size));        setsockopt(sockets[0], SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, &size, sizeof(size));        setsockopt(sockets[1], SOL_SOCKET, SO_SNDBUF, &size, sizeof(size));        setsockopt(sockets[1], SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, &size, sizeof(size));        fcntl(sockets[0], F_SETFL, O_NONBLOCK);        fcntl(sockets[1], F_SETFL, O_NONBLOCK);        mReceiveFd = sockets[0];        mSendFd = sockets[1];    } else {        mReceiveFd = -errno;        ALOGE("BitTube: pipe creation failed (%s)", strerror(-mReceiveFd));    }}

　　其中：fds[0]就是对应的mReceiveFd,是管道的读端，sensor数据的读取端，对应的是客户端进程访问的。

　　fds[1]就是对应mSendFd,是管道的写端,sensor数据写入端,是sensor的服务进程访问的一端。

　　通过pipe(fds)创建管道,通过fcntl来设置操作管道的方式,设置通道两端的操作方式为O_NONBLOCK ，非阻塞IO方式，read或write调用返回-1和EAGAIN错误。

　　总结下消息队列

　　客户端第一次注册监听器的时候，就需要创建一个消息队列，客户端创了SensorThread线程从消息队列里面读取数据。

　　SensorEventQueue中有一个SensorEventConnection实例的引用，SensorEventConnection中有一个BitTube实例的引用。

使能Sensor

　　客户端创建了连接接口SensorEventConnection后，可以调用其方法使能Sensor传感器：

status_t SensorService::SensorEventConnection::enableDisable(        int handle, bool enabled){    status_t err;    if (enabled) {        err = mService->enable(this, handle);    } else {        err = mService->disable(this, handle);    }    return err;}

　　handle对应着Sensor传感器的句柄

服务端往管道写数据

bool SensorService::threadLoop(){    ……    do {        count = device.poll(buffer, numEventMax);         recordLastValue(buffer, count);        ……         // send our events to clients...        const SortedVector< wp<SensorEventConnection> > activeConnections(                getActiveConnections());        size_t numConnections = activeConnections.size();        for (size_t i=0 ; i<numConnections ; i++) {            sp<SensorEventConnection> connection(                    activeConnections[i].promote());            if (connection != 0) {                connection->sendEvents(buffer, count, scratch);            }        }    } while (count >= 0 || Thread::exitPending());    return false;}

　　前面介绍过，在SensorService中，创建了一个线程不断从HAL层读取Sensor数据，就是在threadLoop方法中。

　　关键在与下面了一个for循环，其实是扫描有多少个客户端连接接口，然后就往没每个连接的管道中写数据。

status_t SensorService::SensorEventConnection::sendEvents(        sensors_event_t const* buffer, size_t numEvents,        sensors_event_t* scratch){    // filter out events not for this connection    size_t count = 0;    if (scratch) {      ……    }    ……    if (count == 0)        return 0;     ssize_t size = mChannel->write(scratch, count*sizeof(sensors_event_t));    ……}

　　调用该连接接口的BitTube::write():

ssize_t BitTube::write(void const* vaddr, size_t size){    ssize_t err, len;    do {        len = ::send(mSendFd, vaddr, size, MSG_DONTWAIT | MSG_NOSIGNAL);        err = len < 0 ? errno : 0;    } while (err == EINTR);    return err == 0 ? len : -err; } }

　　到此，服务端就完成了往管道的写端写入数据。

客户端读管道数据

　　时序图

ssize_t SensorEventQueue::read(ASensorEvent* events, size_t numEvents){    return BitTube::recvObjects(mSensorChannel, events, numEvents);}

　　调用到了BitTube::read()：

static ssize_t recvObjects(const sp<BitTube>& tube,            T* events, size_t count) {        return recvObjects(tube, events, count, sizeof(T));    }ssize_t BitTube::recvObjects(const sp<BitTube>& tube,        void* events, size_t count, size_t objSize){    ssize_t numObjects = 0;    for (size_t i=0 ; i<count ; i++) {        char* vaddr = reinterpret_cast<char*>(events) + objSize * i;        ssize_t size = tube->read(vaddr, objSize);        if (size < 0) {            // error occurred            return size;        } else if (size == 0) {            // no more messages            break;        }        numObjects++;    }    return numObjects;} ssize_t BitTube::read(void* vaddr, size_t size){    ssize_t err, len;    do {        len = ::recv(mReceiveFd, vaddr, size, MSG_DONTWAIT);        err = len < 0 ? errno : 0;    } while (err == EINTR);    if (err == EAGAIN || err == EWOULDBLOCK) {        return 0;    }    return err == 0 ? len : -err;}

参考文章

http://blog.sina.com.cn/u/2314572533

http://blog.csdn.net/cs_lht

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