ROS学习之 cpp时间

来源：互联网发布：wps表格怎么恢复数据编辑：程序博客网时间：2024/04/29 20:19

wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Time

1.时刻和时间间隔

       ROS有内建的时间和时间间隔原始类型，rsolib程序包提供了ros::Time和ros::Duration类
       time是一个具体的时刻（上午9:30）而duration是一段时间（5个小时）duration可以是负值.
       Time和duration有相同的表示。
           int32 sec
           int32 nsec
       ros可以为节点提供一个模拟的时钟。用户应该使用roscpp的时间函数获取当前时间。
       1)获取当前时间
       ros::Time::now() 返回一个ros::Time实例。

       2)创建Time和Duration实例
       通过给定具体的浮点数，来初始化实例对象：
           ros::Time a_little_after_the_beginning(0.001);
           ros::Duration five_seconds(5.0);
       或者通过两个整数：
           ros::Time a_little_after_the_beginning(0, 1000000);
           ros::Duration five_seconds(5, 0);

       3)转化Time和Duration实例
       Time和Duration对象可以被转化成相应的浮点秒数：
           double secs =ros::Time::now().toSec();

           ros::Duration d(0.5);
           secs = d.toSec();
       4)Time和Duration计算
       与其它原始数据类型一样，可以对time和duration进行算术操作。
       几个小例子：
           1 hour + 1 hour = 2 hours (duration + duration = duration)
           2 hours - 1 hour = 1 hour (duration - duration = duration)
           Today + 1 day = tomorrow (time + duration = time)
           Today - tomorrow = -1 day (time - time = duration)
           Today + tomorrow = error (time + time is undefined)
       在ros代码中的表示：
           ros::Duration two_hours = ros::Duration(60*60) + ros::Duration(60*60);
           ros::Duration one_hour = ros::Duration(2*60*60) - ros::Duration(60*60);
           ros::Time tomorrow = ros::Time::now() + ros::Duration(24*60*60);
           ros::Duration negative_one_day = ros::Time::now() - tomorrow;

2.睡眠和比率

       bool ros::Duration::sleep() 睡眠一段具体的时间间隔

       ros::Duration(0.5).sleep(); // sleep for half a second

       ros::Rate roslib提供了ros::Rate类来保持一定的频率来控制循环
           ros::Rate r(10); // 10 hz
           while (ros::ok())
           {
              ... do some work ...
              r.sleep();
           }
       注：通常建议使用Timer来代替Rate

3.壁钟时间

如果在模拟时间中，想要获取实际的壁钟时间，roslib提供了Wall版本的time构造器。
如：ros::WallTime ros::WallDuration ros::WallRate

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