Ros学习之---URDF
来源:互联网 发布:怎么给淘宝客服发图片 编辑:程序博客网 时间:2024/04/30 09:23
具体细节:请转http://blog.csdn.net/dulaiduwangduxing/article/details/45395665
值得注意的是:
(1)joint的中的rpy和xyz是定义的是子link的坐标系在父link坐标系中的位置和朝向,如果rpy都为0,xyz也为0则子link的和父link的坐标系一致,如果rpy都为0,(x y z) = (10,0,0)则说明子link在沿父linkx轴左边为10,0,0的位置,朝向与父link一致;
(2)如果rpy = (0,1.57,0)xyz为0,则代表子link与父link的原点一致,只是子link的朝向是沿父link的坐标轴y轴旋转了90度,
(3)子link自身标签中的origin中定义的rpy和xyz是在使用了joint节点后,子link的坐标系确定后(此时子link的坐标系已经固定,不能修改了),link里边的rpy和xyz只是link本身在改确定的坐标系下的旋转和平移(坐标系不变,link移动及旋转),其不改变joint的坐标系的方向和位置。
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