利用opencv寻找乒乓球的坐标及大小

来源：互联网发布：微博旅游博主数据统计编辑：程序博客网时间：2024/04/30 02:04

功能：打开USB摄像头读取图片，找出图像中黄色乒乓球，并返回球的坐标及半径（都是基于图像像素坐标的）

开发环境：ubuntu14.04      opencv-2.4.9

程序流程图：  

/*程序可以将黄色的乒乓球，在光线不太亮的情况下，准确的识别出来，并返回圆心坐标 */  

#include<opencv2/objdetect/objdetect.hpp>  

#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>  

#include<opencv/cv.h>  

#include<iostream>  

#include<stdio.h>  

using namespace std;  

using namespace cv;  

    CvCapture* capture=0;  

    IplImage* image;  

    void Hough(IplImage*);  

int main(void)  

{

    capture=cvCaptureFromCAM(0);  

    cvNamedWindow("result",1);  

    cvNamedWindow("f",2);  

for(;;)  

{

    IplImage* image=cvQueryFrame(capture);  

cvShowImage("f",image);  

/*下面这个循环是预处理，将除了黄色的区域都变成黑色，方便圆的识别 

首先提取图像的RGB值，if判断是否是黄色，如果不是将其变成黑色即R=0，G=0，B=0*/  

for(int row=0;row<image->height;row++)  

{

        for(int col=0;col<image->widthStep;col=col+3)  

{

int B = CV_IMAGE_ELEM(image, unsigned char, row, col*3+0);  

int G = CV_IMAGE_ELEM(image, unsigned char, row, col*3+1);  

int R = CV_IMAGE_ELEM(image, unsigned char, row, col*3+2);  

            if((B<=100)&&(G>=100)&&(G<=200)&&(R>200))  

{

}

            else  

{

            CV_IMAGE_ELEM(image, unsigned char, row, col*3+0) = 0;  

            CV_IMAGE_ELEM(image, unsigned char, row, col*3+1) = 0;  

            CV_IMAGE_ELEM(image, unsigned char, row, col*3+2) = 0;  

}

}

}

cvShowImage("result",image);  

Hough(image);  

if(waitKey(10)>=0)  

return 0;  

}

}

/*将处理过的图像经过高斯变化后，找出圆，并返回圆心*/  

void Hough(IplImage* img)  

{

        IplImage* gray=cvCreateImage(cvGetSize(img),8,1);  

        CvMemStorage* storage=cvCreateMemStorage(0);  

        cvCvtColor(img,gray,CV_BGR2GRAY);  

        cvSmooth(gray,gray,CV_GAUSSIAN,9,9);  

        CvSeq* circles=cvHoughCircles(gray,storage,CV_HOUGH_GRADIENT,2,gray->height/4,200,100);  

        int i;  

        cout<<circles->total;  

        for(i=0;i<circles->total;i++)  

{

        float* p=(float*)cvGetSeqElem(circles,i);  

        cvCircle(img,cvPoint(cvRound(p[0]),cvRound(p[1])),3,CV_RGB(0,255,0),-1,8,0);  

        cvCircle(img,cvPoint(cvRound(p[0]),cvRound(p[1])),cvRound(p[2]),CV_RGB(0,255,0),3,8,0);  

        cvNamedWindow("circles",2);  

    cvShowImage("circles",img);  

        cout<<"圆心坐标x="<<cvRound(p[0])<<endl<<"圆心坐标y="<<cvRound(p[1])<<endl;  

        cout<<"半径="<<cvRound(p[2])<<endl;  

}

}

0 0