Ros By example-第八章 导航，路劲规划和SLAM

SLAM 一般使用昂贵的激光传扫描器来收集数据， 但是现在可以使用 Kinect或者Asus Xtion 等深度相机来使用点云的方式来模拟激光扫描。(参考depthimage_to_laserscan 和 kinect_2d_scanner 包)

在本章中，我们将介绍构成导航堆栈的核心三个ROS包：
•move_base： 机器人移动到给定参考坐标系的目标位置
•gmapping ：利用（从深度相机获取的模拟激光数据）激光扫描数据创建地图
•AMCL: 使用现有的地图定位

8.1.1 使用move_base指定导航目标

$rosmsg show MoveBaseActionGoal

Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idactionlib_msgs/GoalID goal_idtime stampstring idmove_base_msgs/MoveBaseGoal goalgeometry_msgs/PoseStamped target_poseHeader headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometry_msgs/Pose posegeometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w

8.1.2 为路劲规划配置参数

move_base 节点在运行前需要四个配置文件

•base_local_planner_params.yaml•costmap_common_params.yaml•global_costmap_params.yaml•local_costmap_params.yaml