indigo中用roslaunch启动RViz观察机器人模型

1. roslaunch sp1s display.launch model:=urdf/sp1s.urdf 指令来自于网页：

http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/42840955

这句话是启动sp1s包下的urdf文件，roslaunch文件夹下的display.launch和urdf文件,urdf文件的几何长度是米为单位：

1. <launch>  
2.     <arg name="model" />  
3.     <arg name="gui" default="False" />  
4.     <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" />  
5.     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>  
6.     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />  
7.     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />  
8.     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" required="true" />  
9. </launch>
   

1. <?xml version="1.0"?>  
2. <robot name="sp1s">  
3.   <link name="base_link">  
4.     <visual>  
5.       <geometry>  
6.         <box size="0.27 .15 .003"/>  
7.       </geometry>  
8.       <material name="white">  
9.          <color rgba="1 1 1 .5"/>  
10.       </material>  
11.     </visual>  
12.   </link>  
13. </robot>

roslaunch sp1s display.launch model:='$(find sp1s)/urdf/sp1s.urdf'记得用这个命令来打开，只限于indigo的ROS 版本