JS-A*算法

来源：互联网发布：郑州轻工业网络教学编辑：程序博客网时间：2024/06/12 21:37

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js实现A*寻路算法

大概步骤

先把地图用二维数组分割成方格,障碍物的值为 1 ,可移动方格为 0
创建开启列表和关闭列表
从起点开始寻找四周的方格,把他们放入开启列表,并设上一个点为父方格,如果出现值为 1 的为不可去方格,则不做处理
给每一个方格设一个 F , G , H
H 代表不考虑障碍物的因素,选中方格到终点的直线距离
G 代表移动到下一个所消耗的值,上下左右移动为10,斜线移动为14
F = G + H
从开启列表中选择F值最低的 C 方格,将其放入关闭列表,并检测周围方格(不考虑关闭列表以及障碍物),将不在开启列表中的方格放入开启列表,并把 C 方格作为它们的父方格
如果某个相邻方格 D 已经在 “开启列表” 里了, 检查如果用新的路径 (就是经过 C 的路径) 到达它的话, G 值是否会更低一些, 如果新的 G 值更低, 那就把它的 “父方格” 改为目前选中的方格 C , 然后重新计算它的 F 值和 G 值 ( H 值不需要重新计算, 因为对于每个方块, H 值是不变的). 如果新的 G 值比较高,就说明经过 C 再到达 D 不是一个明智的选择,因为它需要更远的路,这时我们什么也不做.

伪代码

把起始格添加到 "开启列表" do {     寻找开启列表中F值最低的格子, 我们称它为当前格.     把它切换到关闭列表.     对当前格相邻的 8 格中的每一个        if (它不可通过 || 已经在 "关闭列表" 中)        {          什么也不做.        }        if (它不在开启列表中)        {          把它添加进 "开启列表", 把当前格作为这一格的父节点, 计算这一格的 FGH        }       if (它已经在开启列表中)        {          if (用G值为参考检查新的路径是否更好, 更低的G值意味着更好的路径)          {                   把这一格的父节点改成当前格, 并且重新计算这一格的 GF 值.          }        }} while( 目标格已经在 "开启列表", 这时候路径被找到) 如果开启列表已经空了, 说明路径不存在.最后从目标格开始, 沿着每一格的父节点移动直到回到起始格, 这就是路径.

JS代码实现

function searchRoad(start_x,start_y,end_x,end_y){            var openList=[],    //开启列表                closeList=[],   //关闭列表                result=[],      //结果数组                result_index;   //结果数组在开启列表中的序号            //把当前点加入到开启列表中，并且G是0               openList.push({x:start_x,y:start_y,G:0});             do{                var currentPoint = openList.pop();                closeList.push(currentPoint);                var surroundPoint=SurroundPoint(currentPoint);                for(var i in surroundPoint) {                    var item = surroundPoint[i];    //获得周围的八个点                    if (                        item.x>=0 &&                //判断是否在地图上                        item.y>=0 &&                        item.x<MAP.rows &&                        item.y<MAP.cols &&                        //判断是否是障碍物                        MAP.arr[item.x][item.y] != 1 &&                                 //判断是否在关闭列表中                        !existList(item, closeList) &&                                  //判断之间是否有障碍物，如果有障碍物是过不去的                        MAP.arr[item.x][currentPoint.y]!=1 &&                           MAP.arr[currentPoint.x][item.y]!=1) {                        //g 到父节点的位置                        //如果是上下左右位置的则g等于10，斜对角的就是14                        var g = currentPoint.G + ((currentPoint.x - item.x)*                         (currentPoint.y - item.y) == 0 ? 10 : 14);                        if (!existList(item, openList)) {       //如果不在开启列表中                            //计算H，通过水平和垂直距离进行确定                            item['H'] = Math.abs(end_x - item.x)                             * 10 + Math.abs(end_y - item.y) * 10;                            item['G'] = g;                            item['F'] = item.H + item.G;                            item['parent'] = currentPoint;                            openList.push(item);                        }                        else {                                             //存在在开启列表中，比较目前的g值和之前的g的大小                                             var index = existList(item, openList);                            //如果当前点的g更小                            if (g < openList[index].G) {                                openList[index].parent = currentPoint;                                openList[index].G = g;                                openList[index].F=g+openList[index].H;                            }                        }                    }                }                //如果开启列表空了，没有通路，结果为空                if(openList.length==0) {                    break;                }                //这一步是为了循环回去的时候，找出 F 值最小的, 将它从 "开启列表" 中移掉                openList.sort(sortF);            }while(!(result_index=existList({x:end_x,y:end_y},openList)));            //判断结果列表是否为空            if(!result_index) {                result=[];            }else {                var currentObj=openList[result_index];                do{                    //把路劲节点添加到result当中                    result.unshift({                        x:currentObj.x,                        y:currentObj.y                    });                    currentObj=currentObj.parent;                }while (currentObj.x!=start_x || currentObj.y!=start_y);            }            return result;        }        //用F值对数组排序        function sortF(a,b){            return b.F- a.F;        }        //获取周围八个点的值        function SurroundPoint(curPoint){            var x=curPoint.x,y=curPoint.y;            return [                {x:x-1,y:y-1},                {x:x,y:y-1},                {x:x+1,y:y-1},                {x:x+1,y:y},                {x:x+1,y:y+1},                {x:x,y:y+1},                {x:x-1,y:y+1},                {x:x-1,y:y}            ]        }        //判断点是否存在在列表中，是的话返回的是序列号        function existList(point,list) {            for(var i in list) {                if(point.x==list[i].x && point.y==list[i].y) {                    return i;                }            }            return false;        }

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